清除海洋中的未爆炸弹、地雷和其他军械是必要但危险的工作。拆弹人员离爆炸装置越远，他们面临的风险就越低，因此水下遥控潜水器(ROV)成为一种优秀的解决方案。美国海军使用的ROV由美国VideoRay公司提供，该公司是Ally，Defender和Pro 5遥控潜水器的制造商。

VideoRay的产品得到了要求苛刻的军事团体的支持，因为它们结合了小尺寸便携性、高功率与抬升能力、灵活的有效载荷选项以及可靠性。高性能的Xsens MTi机载姿态和航向参考系统(AHRS)传感器在VideoRay遥控潜水器的稳定系统中发挥着重要作用，使潜水器、摄像机和其他附件的远程操作更加容易。

具有高分辨率摄像机视觉的机器人潜水员

Ally、Defender和Pro 5遥控潜水器像潜水艇一样操作，但不会危及人的生命。ROV采用模块化设计，拴在水面上的控制面板上，潜水器具有4K相机、可选的辅助相机和强大的灯光，使远程操作员能够详细查看场景，前视声纳系统能够帮助操作员在浑浊的水和其他低能见度环境中更轻松的驾驶潜水器。

VideoRay提供多种附件选项，用于为潜水器配备抓握、举升和其他工具。由于船上有七个1马力的推进器，ROV可以在水中快速移动，并轻松地从海底提起重物。

ROV被美国海军广泛用于爆炸物处理任务。在上图中，ROV半自动导航到指定区域，并向操作员编程的目的地坐标前进。当ROV到达目标区域后，远程操作员接管以定位爆炸装置，并对其执行任务操作。惯性导航技术使ROV能够稳定保持在轨道上。该导航技术结合了DVL(多普勒速度测井)、GPS卫星定位、Greensea内部导航软件、用于深度测量的压力传感器和Xsens MTi AHRS传感器以用于追踪ROV的前进方向。来自传感器的姿态读数也支持推进系统的操作，使ROV能够在水下保持稳定的姿态。

准确的航向使水下机器人保持在轨道上

VideoRay的首席技术官安迪·戈尔茨坦(Andy Goldstein)解释说，航向测量通常是船用惯性导航系统中最大的误差来源。这意味着AHRS的准确性对ROV可靠地到达编程目的地的能力有很大的影响。他说，“VideoRay对Xsens MTi AHRS传感器的评估让我们相信，它的性能将满足我们为ROV惯性系统设定的高标准。Movella为传感器提供了强大的软件开发套件，以简化系统开发流程。Movella提供的磁性校准软件也支持SDK。这意味着用户可以校准传感器的航向测量值，以适应地球磁场的变化。“航向系统输出的这种微调对于ROV在从起始位置到延伸数百米的任务区域中保持在轨道上的能力绝对至关重要。”

VideoRay决定使用Xsens MTi AHRS传感器的另一个关键因素是其尺寸和量产可用性。MTi AHRS小尺寸的特点使VideoRay工程团队更容易将传感器安装在紧凑型ROV中，这种ROV可以由一个人携带。

强大的推进力和可靠的自主导航能力使ROV已经在美国海军和其他单位执行的数千次爆炸物处理任务中得到广泛测试。ROV也用于许多需要其动力、便携性和灵活性的应用中：如，海上能源测绘和生产、船舶维护、大坝等水下资产的检查、搜索和救援等。