魏延是蜀汉后期为数不多的将才，这对北伐事业来说至关重要，但即便面对人才凋零的大环境，诸葛亮临死时仍然决定要除掉魏延。诸葛亮临死前相继召见了姜维马岱杨仪等人，为除掉魏延做好了周密的计划，后来的事实也印证了这一点，魏延果真没能活着走出去。

事实上诸葛亮要除掉魏延有以下几个原因，首先诸葛亮和魏延在用兵策略上有着根本的不同，诸葛亮平生谨小慎微从不大胆弄险，这是因为诸葛亮深知蜀汉的国力经不起一场大败，只能步步为营且战且进，这样才有机会北伐成功。而魏延用兵讲究奇袭，希望通过出其不意来获得最大胜利，虽然奇袭也可能会取得意想不到的效果，但从根本上不可能打倒曹魏。然而魏延却始终坚持自己的想法，对诸葛一直心怀芥蒂。

第二个原因是在五丈原时，诸葛亮清楚自己大限将到，于是让杨仪带领大军返回成都，命令姜维断后。而魏延却不同意诸葛亮的看法，他非要坚持自己带兵阻击司马懿，这样在关键时刻的分歧让诸葛亮彻底动了除掉魏延的决心。

第三个原因是魏延性格高傲，与同事们的关系非常糟糕，姜维就曾有好几次想斩杀魏延的心思。诸葛亮死后，魏延和杨仪陷入了权利的争斗中，结果所有人都支持杨仪，魏延孤立无援无奈逃跑，结果被马岱追上斩杀。