“幕府”一词源于中国，泛指军政大员的府署，与日本的情况不同，中国的幕府出现得早也衰亡得早，比较著名的幕府出现过三次，分别是东汉末年的曹操受封魏公，建幕于邺城；南北朝时期的高欢，建幕于晋阳；五代十国时期的徐温，建幕于金陵。

这些幕府最多传承两代，寿命不超过三十年，尽管这一时期国家的最高权力被幕府掌控，但中国的权臣一旦夺取朝政之后很快就会改朝换代，而像日本这样执政动辄百年，传承将军超过十代的现象甚是罕见。

日本幕府的出现与武士阶层的崛起密不可分，而幕府时代的来临也标志着武家取代贵族掌握实际统治权。历史上日本一共出现过三个幕府时代，分别是镰仓幕府、室町幕府和德川幕府，在此期间，幕府是最高统治机关，而皇室仅仅作为象征而存在。

首创幕府政治先河的人是源赖朝，在此之前日本还是由公卿贵族进行统治的。早年间，与中国的情形如出一辙，日本的朝堂同样存在着皇权与权臣、权臣与外戚之间的斗争，为了壮大自身的势力，它们无一例外选择拉拢武士群体作为自己的帮手。

在复杂的斗争中，武士阶层渐渐分化为平氏和源氏两个派系，平氏先声夺人，权势强盛之际甚至能够囚禁天皇，自行废立。不过进入公元1181年后，平氏首领平清盛去世，源氏在一代雄主源赖朝的带领下迅速复兴，并最终消灭平氏，成为左右国家政局的人物。

与平氏的选择不同，源赖朝在夺取政权之后，并没有将朝廷的所在地京都（关西）作为经营重点，而是致力于在远离朝堂的关东地区另起炉灶。

关东地区位于关东平原，覆盖今天的茨城县、栃木县、群马县、埼玉县、千叶县、东京都和神奈川县，同时这里也是日本最大的平原区。

从地图上看，神奈川县东南部的三浦半岛深入大海，地势险要，而源赖朝建立的据点镰仓正位于这一地区。显然这里不仅远离朝廷的是非，更具备发展农业，并自成一系的地理条件。

公元1192年，源赖朝受封“征夷大将军”，获得作为武士的最高头衔，镰仓幕府正式建立。然而失去权力的京都贵族不甘失败，因此在镰仓幕府存在的一百多年间，朝廷与幕府之间的斗争从未停止。源赖朝去世后，幕府的实际控制权被其岳父北条时政攫取，此后北条一族便以“执权”的身份垄断着幕府权力，幕府集团因之发生内讧，这让身处京都的皇室贵族重又看到希望。

很快旧贵族在皇室的鼓动下发动倒幕战争，幕府岌岌可危。关键时刻，源赖朝的遗孀北条政子站出来，对武士群体晓以利害，陈明幕府建立之前武士们的悲惨情形，设想一旦幕府倒台，武士将再次过上对贵族低声下气的生活。北条政子的演说让武士们群情激奋，幕府军迅速膨胀至十九万人并很快反推至京都，支持倒幕的贵族和公卿纷纷被处决。这次胜利之后，镰仓幕府继续兴盛了一百年，但到公元14世纪再也维持不下去了。

与多数王朝发展到后期的情形类似，镰仓幕府腐败到让大众忍无可忍的地步，恰在此时镰仓幕府的末代执权北条高时又是一个庸碌之辈，于是以皇室为首的倒幕势力再次抬头。公元1333年，皇室联合各地豪强发动战争，幕府派出的征讨大将又临阵倒戈，镰仓幕府宣告终结，北条高时及其全族自杀身亡。

不过此后政权并未回归皇室，因为身为倒幕功臣的武士们很快与皇室产生争权，紧接着第二个幕府政权建立，是为室町幕府。