波兰战役期间，纳粹德军感受到了装甲部队于战场上战线的技术优势，凭借快速的突击以及强大的火力支援，德军得以在极短的时间里把波兰军队击败。战役后，希特勒更为重视装甲部队的发展。曾参与过波兰战役的许多轻型师皆被改编成正式装甲师，第7装甲师便是其中之一。
第7装甲师的前身是第2轻装甲师。1939年9月1日，该师出现在波兰战场上，指挥官斯图姆中将。1939年10月18日，第2轻装甲师正式更名为第7装甲师。1940年2月12日，埃尔温·隆美尔少将接过了第7装甲师的指挥权。1940年5月10日，“黄色方案”开始实施。第7装甲师隶属于A集团军群第4集团军第15摩托化军，该师越过德－比边境向阿登前进。5月12日抵达芒斯，并花费了两天时间巩固桥头堡，隆美尔开始了一场向英吉利海峡进军的赛跑。在5月30日完成了对敦刻尔克盟军的合围。随后，该部撤出前线，短暂休整至1940年6月5日。
战役的第二阶段，6月7日该师进抵佛戈斯-莱斯-奥克斯，于次日抵达柔恩，完成了合围法国第9和第10集团军。到6月25日停战时第7装甲师已经打到法国西南部。该师仅有2624人阵亡、受伤和失踪，损失坦克42辆，获得“魔鬼师”的称号。1941年6月，巴巴罗萨行动中，第7装甲师隶属于中央集团军群第3装甲集群第39装甲军，以损失了半数坦克的代价全歼苏军第5坦克师。又迭经激战，1942年5月返回法国进行休整。
1943年2月，该师返回东线，这次前往的是南方集团军群。参加了库尔斯克、基辅、日托米尔、哈尔科夫以及随后的穿越乌克兰的撤退作战。1944年8月第7装甲师被调往波罗的海的东普鲁士，防守至1944年11月。兵力不断消耗，得不到补充，1945年4月辗转从海上撤离，此时其兵力已经消耗殆尽，只有一个空架子，隶属于第3坦克集团军。1945年5月3日第7装甲师向美英军队投降。
