蒙恬以三十万大军北伐匈奴以后，因山筑城，因河为塞，修成著名的万里长城，又在北方屯驻庞大部队以阻止匈奴南进。于是，匈奴乃稍稍北迁。
秦末天下大乱，秦政府全部撤回了边防戍卒，北门大开，匈奴骑兵重新回到长城脚下，并再度侵入河套以内。
楚汉战争期间，中原政权无暇北顾，匈奴在冒顿单于统治下，东灭东胡，西击月氏，南并楼烦、白羊，建立起空前强盛的政权。
冒顿是匈奴头曼单于的长子。由于头曼喜爱后娶的阏氏（匈奴称妻、妾为阏氏）所生少子，就将冒顿送往西边的月氏作人质，然后发大兵攻击月氏，试图借月氏之手将冒顿杀害。
冒顿偷了月氏一匹“善马”逃了回来。头曼嘉其勇壮，命他统领一万名骑兵。
冒顿乃创制一种鸣镝（响箭），用来训练他的骑兵。他下令：凡鸣镝发射而不跟着射其所射目标的，一律斩首；率骑狩猎时，凡不遵从他的规定发射的，一律斩首。
不久，冒顿用鸣镝自射他的善马，凡不敢随着发射的，都被他杀掉。然后，他用鸣镝自射其爱妻，他又把不敢随他发射的人杀掉。
后来，冒顿率众骑出猎，冒顿用鸣镝射自己喜爱的善马，骑兵们一起向鸣镝所射目标发射。
有一天，冒顿随父出猎，冒顿突然以鸣镝射向头曼，骑兵也跟着发射，射杀了头曼。冒顿又把后母、弟弟及不服从的大族贵族杀死，自立为单于。
东胡听说冒顿立为单于后，派使者到匈奴，对冒顿说：“欲得头曼时的千里马。”
冒顿问群臣，群臣皆曰：“此匈奴宝马也，勿与！”
冒顿说：“怎么能同邻国相处而偏爱一匹马呢？”就送给了东胡。
过了不久，东胡又派使到匈奴，要求得到单于的一个阏氏。冒顿征询臣下意思，群臣都说：“东胡太无理，请发兵击之。”
冒顿却说：“怎么能同邻国相处而偏爱一个女人呢？”于是，就将自己所爱的阏氏送给了东胡。
东胡王愈益骄横恣肆。东胡同匈奴边界中间有千余里的闲弃之地，双方各居一边，为瓯脱边界。东胡派使到匈奴，对冒顿单于说：“瓯脱闲弃之地无用，想占有了它。”
冒顿征询臣下的意见。有的大臣说：“这块闲弃之地，给了也行，不给也行。”
冒顿单于大怒说：“土地，是国家的根本，怎么能随便给人呢？”将同意给东胡地的人全杀掉，上马号令全国：“国中有后出者斩！”遂袭击东胡。东胡因为长期轻视冒顿，没有准备，被冒顿击灭。
冒顿灭了东胡以后，又向西出击，攻走了居于河西地的月氏人，占领河西地区，向南兼并了楼烦、白羊王，占据了河南地，侵入燕、代，全部收复秦时蒙恬所攻夺的匈奴故地，占领汉边关河南塞至于朝那（今宁夏固原）、肤施（今陕西榆林）。当时，中原之地正处于楚汉战争时期，疲于兵革之事。所以，冒顿强盛一时，控弦之士三十余万，威服北边各族，并严重威胁汉族北部边郡，建立起空前强盛的奴隶制政权。
汉六年（公元前201年）秋，匈奴单于冒顿引兵围攻马邑（今山西朔州），韩王信数次派出使者到匈奴请求和解。汉朝廷得到匈奴兵围马邑的消息后，立即发兵前往救援。汉军抵马邑后，侦知韩王信数次遣使去匈奴，就怀疑他背着朝廷与匈奴勾结。
情况汇报到刘邦那里之后，刘邦致书韩王信，责备他“专死不勇，专生不任”。韩王信本来就对汉国不满，接到刘邦信后，认为危难之际刘邦对他不信任，害怕遭到诛杀，决定投降匈奴，配合匈奴骑兵袭击太原。
韩王信投降匈奴以后，匈奴南侵的气焰更加嚣张。匈奴骑兵迅速南下，越过句注（今山西代县西北），攻到晋阳。汉朝的北部边境出现了严重的危机。刘邦得到韩王信叛降的消息之后，于汉七年（公元前200年）冬亲率大军北征。
铜鞮（今山西沁水南）一战，大破韩王信军，斩其将王喜。韩王信逃往匈奴，他的部将曼丘臣、王黄立原赵国贵族赵利为王，收集残部，盘踞原韩王信封地，与韩王信及匈奴共同谋划联合进攻汉朝。
匈奴冒顿单于派左、右贤王领兵万余骑，与王黄等驻屯广武（今山西代县）以南，并发兵攻至晋阳，汉兵出击，匈奴屡屡败走。然而，匈奴骑兵不久就又屯聚一处。汉兵乘胜追击，正赶上天下大雨雪，气温骤降，士卒们被冻掉手指的有十分之二三。
当时刘邦居停在晋阳，他听说匈奴冒顿单于在代北的山谷中时，准备进攻，就派人出使匈奴，以窥探匈奴虚实。冒顿单于将精壮的士兵和肥牛马藏匿起来，只让汉使者见到一些老弱的士兵和瘦弱的牲畜。
出使匈奴的使者前后有十余辈，他们回来后，都说可以对匈奴实施攻击。刘邦又派刘敬出使匈奴，刘敬回来后对刘邦说：“两国打仗，一般应该夸大显示自己的强盛。现在，我到匈奴去，只见到一些瘦弱的牲畜和老弱的士兵，这一定是匈奴故意显示短处，目的是埋伏奇兵以获得大利。我以为匈奴不可击。”
当时汉兵已经越过了句注，二十余万士兵已经出发。刘邦大怒，骂刘敬：“齐虏！徒以口舌取官，现在又妄言胡说来败坏军事。”将刘敬捆起来押在广武。
刘邦率大军北进，先到平城（今山西大同），大队兵马还未赶到，却被冒顿单于纵精兵四十万包围于平城白登山，史称平城之困。
陈平向刘邦献上秘计，派使厚送冒顿单于阏氏大量财物，劝她向冒顿进言。冒顿阏氏受了大量财物以后，就对冒顿说：“两主不相困。即使得了汉地，单于最终也不能占有。况且汉主刘邦往往有神灵保佑，请单于细察。”
冒顿单于曾与王黄、赵利约好了会兵的日期，而不见王黄、赵利的兵前来，怀疑他们俩同汉有阴谋，就将包围圈解开了一角。当时，正赶上天有大雾，汉朝派使节往来，匈奴骑兵竟然毫无知觉。
于是，陈平组织强弓劲弩之士备好利箭，围成一个通道，护送刘邦由通道从解围的一角逃奔出来。后汉大军赶到，匈奴骑兵才解围而去。汉朝也罢兵而回，只是命令樊哙留下平定代地。
回到广武，刘邦为刘敬解了绑，说：“我不听你的话，遂导致平城之困；我已经杀了前面出使匈奴的使者了。”
于是以二千户封刘敬为关内侯，号为建信侯。
刘邦北伐匈奴遭平城之困以后，匈奴更加紧了对汉朝北部边境的侵扰。
汉八年（公元前199年），刘邦向刘敬请教对付匈奴的方略。刘敬为刘邦分析基本情况说，汉皇朝刚刚建立，天下初定，士卒苦于战事，百姓也没有从战乱中恢复过来。匈奴是一个武力强大的游牧民族，显然难以用武力战胜他。
刘敬向刘邦提出了“和亲”的建议，劝刘邦将长公主嫁给匈奴冒顿单于为阏氏，另外奉送给匈奴一定数量的金、帛、絮、缯、酒、米等，同时开放关市，准许两族人民交易。汉与匈奴约以长城为界，北面游牧地带，归单于管领；南面“冠带之室”农耕民族由汉朝天子统治。汉匈双方各守边界，互不相扰。
高祖刘邦同意了这个建议，准备派遣长公主出嫁匈奴。吕后日夜涕泣，对刘邦说：“妾只有太子和这个女儿，况且已经嫁了人，怎么能忍心弃之匈奴。”刘邦决定不下，刘敬的建议并未能立即付诸实施。
汉十年（公元前197年）九月，代相陈豨反叛朝廷，与逃亡在匈奴的韩王信合谋侵扰代郡。刘邦令樊哙率兵征讨，在收复了代、雁门、云中等郡县以后，即对匈奴采取守势，没有出塞追击。但是，由于当时投降匈奴的汉将较多，他们伙同匈奴一起，屡屡南下侵扰，汉北部边郡深受其害。
为了缓和北部边境的紧张形势，刘邦决定实施刘敬建议的对匈奴“和亲”政策。他命刘敬为和亲使者，将宗室女称为长公主嫁与冒顿单于为阏氏，同时赠送大量的絮、缯、酒、米，与匈奴单于约为兄弟以“和亲”。
刘敬出使匈奴归来以后，向刘邦建议说：“匈奴白羊、楼烦王，离长安近者只有七百里，轻骑一日一夜就可来到秦中。由于长期战乱，秦中残破，人民少而土地肥沃。希望迁徙关东大族齐诸田、楚昭、屈、景等到关中，一来可以对付匈奴，二来可以对付关东广大地区，是一个强本弱末的好办法。”
刘邦采取了这个办法，迁徙齐诸田和楚昭、屈、景、怀诸大族和豪杰之士到关中，共有十余万口。
刘邦为打击匈奴、加强北部边防，多次派出名将周勃、樊哙等，对叛逃匈奴的汉降将韩王信、陈豨、卢绾进行打击，并将韩王信和陈豨杀死。刘邦还把自己的儿子刘恒封为代王，刘建封为燕王，以功臣宿将为辅佐，率大军进驻北部边防前线，对匈奴进行积极的防御。
平城之困后实行的“和亲”政策，尽管是在汉匈力量对比对汉朝不利的情况下实行的，带有某种屈辱色彩，但由于“和亲”政策的实行，使汉匈关系的主流一直是和平而不是战争，使汉匈两个强大民族之间避免了大规模战争的发生，使汉朝获得了一个极其宝贵的恢复经济、发展生产、人民有较长时间休养生息的和平环境。
平城之困以后实行的和亲政策，在惠帝、吕后、文帝、景帝时期都得到了继承。
尽管惠、文、景时期，匈奴骑兵仍不断南下侵扰汉朝北部边境，但随着汉朝生产的恢复和发展，国力的不断强大，匈奴的威胁越来越轻，匈奴自单于以下乐于同汉朝开关市贸易，互通有无。
到汉武帝即位时，西汉皇朝终于达到了它在政治、经济和军事的强盛时期。可以说，没有和亲政策带来的和平安宁，就没有强盛的西汉皇朝。
