一次，李世民与王世充部队交战时，尉迟敬德力保李世民脱险，并在战斗中俘获王世充骑兵六千人，李世民因此赐予尉迟敬德金银一箱。 尉迟敬德并未因此满足。李世民与太子李建成、齐王李元吉的矛盾逐渐加深。李建成曾送金银希望拉拢尉迟敬德，但尉迟敬德拒绝了。他认为接受此礼将背叛秦王，最终李建成借李元吉之手诬陷尉迟敬德谋反，幸得李世民力保，尉迟敬德免遭处死。 626年，尉迟敬德得知李建成欲刺杀李世民，主动建议李世民先发制人。李世民决定在玄武门埋伏，亲手射杀李建成，随后李元吉逃跑时，尉迟敬德一箭射死了他。李世民登基后，尉迟敬德帮助平定了其他叛乱，屡立战功。李世民称他为吴国公，赐予丰厚赏赐。 然而，尉迟敬德逐渐因功自傲，言辞尖锐，直言批评长孙无忌、房玄龄等人。632年，他在宴席上因李道宗坐上席而怒火中烧，愤然打伤李道宗。李世民因此大为震怒，警告尉迟敬德，甚至提到刘邦杀韩信的事，劝他要自我约束。 尽管尉迟敬德屡次表现出自傲，李世民仍然对他保持信任。639年，他被任命为鄜州都督，后因有人诬告谋反，李世民召见他时，尉迟敬德愤怒地脱衣示众，向李世民展示身上的疮疤，李世民见此落泪，安慰他不必生气。 尉迟敬德在晚年请求归乡养老，李世民同意，任命他每月初一、十五进宫朝拜。后来，李世民修建凌烟阁，尉迟敬德位列第七。 645年，李世民亲征高句丽，尉迟敬德再度被任命为马军总管。随后的几年，他逐渐退隐，专心享受生活，最终在658年去世，享年74岁，谥号“忠武”。尉迟敬德虽然性格倔强，但他在功成身退的过程中，也展现了独特的智慧。
