大鲸级潜艇由日本三菱重工2006年开始研制，采用了很多先进技术，包括采用艇用锂电池，日本也是迄今已知的将锂离子蓄电池用于柴电攻击潜艇的唯一国家。大鲸级潜艇的噪音只有95分贝左右，安静程度堪比美国的海狼级攻击型核潜艇。造价自然也就水涨船高，苍龙级单艘造价5.6亿美元左右，而大鲸级为6.4亿美元。2020年大鲸级潜艇首艇在三菱重工神户造船厂下水，2022年服役，目前已经建造3艘。
大鲸级潜艇全长84米，宽9.1米，吃水深度10.4米，标准排水量3000吨，满载排水量3500吨，舰员编制为70人。动力系统为2台6000马力的柴油机，1台主电动机，组成柴油+锂电池的动力组合，单轴推进，用锂离子电池取代了传统的铅酸电池，推进器仍然是七叶大倾斜螺旋桨。武器装备为6根533毫米鱼雷管，能发射日本自行研制的18式533毫米反舰/反潜两用鱼雷，美制鱼叉潜舰导弹，MK50轻型反潜鱼雷等在内的30多种武器，未来还可能购买美制战斧导弹，具备对陆上目标的打击能力。
