一、项目背景

本项目作业区属于高低温、大风、易燃、易爆、有毒、易腐蚀的化工厂，加之具有生产装置密集化、生产工艺复杂、生产过程紧密耦合等特点，与其他工业部门相比具有更大的危险性，导致巡检区域的巡检工作量急剧增加，给人工巡检带来诸多不便，关系到人身安全。

二、机器人解决方案

作为现场巡检的核心组成，整个巡检系统由机器人本体、充电系统、通信网络系统、巡检机器人控制系统构成。通信网络系统依项目场地实际情况设计安装，实现对网络项目场地待巡检对象的全面覆盖，机器人接入网络进行巡检。搭载的激光甲烷泄漏检测仪、高清可见光摄像机、红外热成像仪对待巡检对象进行可见光图像采集、红外温度图像采集、厂区天然气加气位燃气泄漏检测。

软件系统全部运行于机器人内置的高性能服务器上，采用模块化分层设计，架构清晰外部接口齐备。机器人本体涵盖了本体的运动控制、各传感器的接入与数据采集；服务器负责机器人状态监控、任务调度、图像识别、巡检数据的汇总分析、告警判断等业务逻辑处理；客户端采用B/S架构，实现跨平台统一的用户交互。通信网络系统为机器人提供网络环境用于数据传输，充电桩为机器人提供自主充电设备。

三、机器人参数

整机尺寸：635mmx365mmx593mm

自转半径：≥1000mm

定位精度：±10mm

运行速度：0-1.2m/s

爬坡能力：≥20°

工作环境温度：0-55°C

旋转角度：水平角度0°-360°，垂直角度-90°~+90°

红外热像仪分辨率:384×288，(兼容640）

测温范围:-20C~+550C;

测温精度：±2度或：±2%;

续航能力：6KM

充电时长：≤2H

充电方式：分布式无线充电+手动充电

供电方式：锂电池供电

安全防护：前后安全触边，前后超声停障，停障距离0-2米可调;

报警指示：车体警示状态灯

语音对讲：双向语音对讲

气体检测：支持温湿度检测

噪音检测：支持

四、机器人充电桩参数

供电形式：无线供电系统

设备形式：挂轨式

供电电源：交流220V±15%频率：50Hz

最大功率：650W

充电电压：54.6V±0.2

充电电流：10A±15%

效率：≥85%

工作温度：-20~+55℃

环境湿度：RH＜90%

保护功能：限压、限流、过热、短路、反接保护

五、巡检机器人客户端页面

六、传统人工巡检和机器人对比

1、气体泄漏检测：人工无法发现微泄漏，严重泄漏时会对人体产生危害，机器人可发现微泄漏、及泄漏浓度

2、声音异响检测：人工容易遗漏且长期噪音会对人体产生损伤，机器人对声音进行多维度智能分析

3、温度差异检测：人工无法直观发现设备超温，且高温会对人体损伤，机器人直观显示设备区域的温度变化、发现热隐患

4、设备排查检修：靠人工主观判断，会有漏查、误报的情况，机器人，机器人自动为检修排查提供数据支持分析

5、人员安全保障：在危险环境下无法保障人身安全，机器人不会出现人身伤害

6、劳动强度：长时间工作容易疲劳，机器人可全天候连续运转

七、巡检机器人应用场景

挂轨式巡检机器人其外观小巧、功能强大、便于部署，轻松适应于如管廊、输煤栈桥、煤矿厂等的狭窄通道以及其他各种复杂环境。

总之、挂轨式巡检机器人可辅助人工甚至替代人工检测设备及当前环境，能有效减轻工作人员劳动强度，避免因人员疏忽、漏检等造成的损失，还可降低因人员素质差异带来的安全生产运行风险。当机器人发生异常时，能快速预警，为事故处理提供初步参考，有效保障现场环境情况，提升工作效率和质量。