以下是一些开源的人形机器人项目：

HumanPlus：由斯坦福大学的部分研究人员推出。该项目构建了一个全栈人形系统，用于从人类数据中学习复杂的自主技能。其核心包括一个实时影子系统，允许人类操作员使用单个 RGB 摄像头和 HumanoidShadowingTransformer 进行全身控制；还包括人形模仿 Transformer，这是一种模仿学习算法，能够通过少量演示高效学习双目感知和高自由度控制。此机器人能够从人类操作员那里模仿快速、多样的动作，也可以学习自主技能，如穿鞋、叠衣服和跳高。项目地址为：https://humanoid-ai.github.io/ ，github 链接为：https://github.com/markfzp/humanplus 。

青龙：2024 年 7 月 4 日，在世界人工智能大会上，国家地方共建人形机器人创新中心重磅推出的全球首个全尺寸开源工版人形机器人。它身高1.85米，体重80千克，整机集成43个主动自由度。其腿部系统追求轻量化、高刚度和低关联，实现了双足机器人仿生机构与结构的完美融合。搭载先进电源系统，能在复杂工况下稳定运行3至4小时。整机搭载两类10种31个关节，最大关节扭矩高达396牛·米，最大扭矩密度达到200牛·米/公斤。操纵与作业系统搭载七自由度机械臂与集成触觉感知能力的五指灵巧手。通讯系统采用多主站实时同步高速移动的总线系统。同时，机器人平台搭载了具备400tops 的高算力的具身智能控制器，集成丰富的外设接口与“视、听、触、嗅、动”五感融合设计。该机器人的开源是一个划时代的创举。相关资料开源社区为 OpenLoong，其硬件设计方案开源了全身动力学 MPC+WBC 软件包，相关进展可关注：https://humanoidrobot.atomgit.net/openloong-dyn-control-pages/ 、openloong-dyn-control · AtomGit_开放原子开源基金会代码托管平台 。

这些开源项目为研究和开发人形机器人提供了有价值的资源和参考，有助于推动人形机器人技术的发展和创新。人形机器人领域发展迅速，可能还有其他新的开源项目不断涌现，你可以通过相关的技术社区、开源平台等途径获取最新的信息。