01 第一期直播回顾

7月10日，卓翼飞思实验室暑期公益培训首场直播圆满落幕，共吸引2400余名学员参与。本期直播培训以“RflySim-智能无人集群系统快速开发与验证工具链”为主题，对RflySim工具链的功能和资源框架进行了全面详细的介绍。

第二期培训直播时间：7月17日（下周三）19:00！关注【飞思实验室】公众号，及时获取培训信息及资料。

为了让错过直播及希望复习和巩固所学知识的学员能更方便地访问资料，我们提供了直播回放视频并整理出常见咨询问题及解答。回放视频分为上、中、下三部分，以下为具体内容！

02 培训报名入口

免费参加直播培训

3 常见咨询问题

Q1: RflySim工具链只支持Window吗？

A1: RflySim工具链安装完成后，会自动创建一个WinWSL子系统，安装的是Ubuntu20.04系统；同时，实验资料中有Ubuntu虚拟机安装教程，RflySim工具链的Linux版本正在开发中，暂未发布，敬请期待！

Q2: 三维仿真引擎是哪个软件？

A2: RflySim工具链中的RflySim3D软件是基于Unreal Engine 4引擎开发的，具有高逼真的仿真效果，用户可设计自己的仿真场景导入进行仿真。同时，基于Unreal Engine 5引擎开发的RflySimUE5软件有更好的显示效果，但对电脑性能要求更高，目前仅对完整版开放。

Q3: 三维能连接到Flightgear吗？

A3: RflySim工具链安装包中内置有Flightgear软件，安装后即可使用，但仿真效果欠佳推荐使用RflySim3D软件。

Q4: 低性能的显卡可以安装RflySim工具链吗？

A4: RflySim工具链最低支持英特尔集成显卡UHD 620及以上，或同等性能AMD显卡，用户可使用显卡占有较低的场景进行仿真，但较低配电脑可能出现控制不稳定、实验效果不佳等问题。

具体推荐配置可见：https://rflysim.com/doc/zh/1/InstallLearn.html

Q5: 还可以支持流体的仿真？

A5: 目前版本暂不支持，不过相关功能已经在开发中了，敬请期待！

Q6: 为什么都用PX4教学，但实际使用中APM软件系统的用户更多？

A6: 因为PX4软件系统相比于APM软件系统完全开源、完全免费且可以直接商业。

Q7: 无人系统视觉开发中，图像识别时，Yolo与大语言模型哪个较准确？

A7: Yolo

Q8: RflySim工具链能结合使用到真实环境吗？

A8: 可以，基于RflySim工具链的特点，用户可快速实现仿真到实飞的过渡。同时，基于高逼真的仿真效果，可开发仿真教学、数字孪生等案例。

Q9: 若想基于RflySim工具链修改PX4的姿态环控制算法，具体流程是？

A9: RflySim工具链提供快速修改PX4软件系统中任意代码，在安装完RflySim工具链后，可在：

【RflySim安装目录】RflySimAPIs5.RflySimFlyCtrl2.AdvExpse0_AdvApiExps1.CusMaskPX4Code中查看。

Q10：工具链免费版集群最多八架飞机吗？

A10: 是的，在安装完RflySim工具链后

可在：【RflySim安装目录】RflySimAPIs1.RflySimIntroRflysimVersions.pdf中查看。

Q11: Simulink中代码自动生成主要是指控制和导航部分吗？其他部分是不是也可以呢？

A11: 主要是控制部分代码，其他部分代码也可以生成，但需要注意，现市面上大多数的飞控的内存有限，较复杂的算法，可能无法烧录到飞控中。