灵长类动物在演化成人类之前，多数时间生活在树上，所以它们的脚的作用几乎与手相同，都有很强的抓握能力，以便能牢牢抓住树枝不让自己掉下去。它们偶尔从树上来到地面，它们的脚就像手掌一样用掌心落地的方式行走。 当其中一些猿类慢慢开始走向地面生活，它们脚的作用就由抓树枝变成了走路，在地面待久了，脚的抓握能力开始慢慢衰退。大脚趾逐渐开始前移，与其他四趾并排，这样更方便采用前掌走路。 （详情见图）