安史之乱后，唐廷将驻守西北的军队调回中原平定叛乱，吐蕃趁机出兵，占领了陇右、河西之地，甚至进逼长安。同时，吐蕃又攻占了松州（今四川省松潘县）、宝州（贵州威宁县）等地，导致唐朝丧失了四川西部的控制权。此后，吐蕃依仗强大的兵力，每年都要进犯唐朝，在郭子仪、马璘等将领的指挥下，唐军数次击败吐蕃军队。大历末年，吐蕃内部出现矛盾，对唐的侵略有所减轻，并出现了遣使请和的情况，虽然双方总体仍处于战争状态，但唐廷的战争压力大大缓解。 安史之乱后，唐朝国力大为衰弱，唐朝与周边藩属国的藩属关系也有所失序。李豫即位后，于宝应元年（公元762年）册封大钦茂为渤海国王，加封他为检校太尉，以此重建唐朝与渤海国的藩属关系。之后，渤海国王大钦茂时常派遣使者前来觐见，唐与渤海的关系得以逐渐恢复。 李豫即位之初，回纥的登里可汗曾率军与唐军共同平定叛乱，李豫也命御史大夫尚衡前往宣慰回纥军队。而在吐蕃进攻唐朝时，回纥在关键时刻拒绝与吐蕃联盟，唐朝的北方地区得以安定。在大历年间，回纥也曾几次出兵唐朝，但并未造成大患。总体而言，唐与回纥的关系较为友好稳定。 天宝年间，唐与南诏发生战争，之后，南诏便背离唐朝，转投吐蕃，并在吐蕃的庇护下蚕食唐的西南边疆。而李豫在位期间，南诏在侵占唐朝的部分疆土后，转而经营国内发展，并未对唐朝造成威胁。