近日，具身智能领域初创公司穹彻智能（Noematrix）宣布，已完成累计数亿元的天使轮和 Pre-A 轮融资。

穹彻智能致力于研发具身智能大脑系统及其相关工具与平台，其成立于 2023 年 11 月，由非夕科技集团战略孵化。

本轮融资由知名投资基金 Prosperity7 Ventures 与广发信德联合领投，泽羽资本、创新工场、奇绩创坛、PlugandPlay China 璞跃中国以及 MFund 魔量资本等著名投资机构参投。

天使轮融资由小苗朗程领投，MFund 魔量资本、京海展悦与无限基金 SEE Fund 等参投。

本轮融资所筹资金将用于产品研发、商业化拓展以及人才招募等方面。

（来源：穹彻智能）

目前，具身智能面临的主要挑战是：如何有效地描述物理世界及其与机器人之间的交互。

一方面，现有的自然语言大模型和视觉语言大模型在解决现实世界复杂问题时，显示出能力不够充分的问题，仅依赖视觉和语言模态难以对物理世界进行全面描述。

另一方面，训练具身智能大模型所需的数据获取成本高、效率低，并且缺乏统一标准。

针对这些挑战，穹彻智能提出了独特的技术路线和战略选择——发布“以力为中心”的具身大脑系统，通过快速迭代通用技能，实现兼具高效和低成本的解决方案。

常见的具身智能架构主要基于视觉语言大模型进行环境和任务的表征学习与推理，并通过模仿学习或强化学习，实现基于轨迹位置的决策优化。

而穹彻智能依托于力控技术方面的深厚积累，通过将力的多维模态和控制策略引入学习空间，构建了一个基于物理常识和行为决策的具身智能模型框架体系。

其中，实体世界大模型通过面向操作的拓扑结构常识理解、以操作任务为中心的物理常识理解，以及 pose-shape 联合训练框架，具有准确率高、训练成本低的优势，同时解决了柔性物体操作的难题。

此外，考虑到“力觉”在机器人与物理环境互动中的关键作用，穹彻智能推出了力-位混合的机器人行为大模型，实现了全面的力-位混合决策控制，使其具备训练信息完备、高可迁移性、高精度、高鲁棒性等优势。

实体世界大模型以任务为中心，抽象提取操作物理常识的表征，从而显著缩小训练空间；机器人行为大模型则以力和对象为中心，进一步塌缩训练空间。这种两级架构的联合训练方式不仅显著降低了数据需求，还提高了实际应用的可行性。

穹彻智能所开发的技术，与创始团队在 AI 和机器人领域拥有深厚的学术积累和丰富的行业经验密切相关。

联合创始人卢策吾目前担任上海交通大学计算机科学与工程系教授，是国内最早研究具身智能领域的学者之一。在美国斯坦福大学人工智能实验室从事博士后研究期间，师从李飞飞教授和美国工程院院士利奥·吉巴斯（Leo Guibas）教授。

卢策吾是 2018 年度《麻省理工科技评论》“35 岁以下科技创新 35 人”中国入选者，基于其在具身智能领域的杰出贡献，荣得 2023 年科学探索奖。

近年来，卢策吾团队原创性地提出了 AnyGrasp 抓取算法，实现了超越人类水平的首次突破，并提出了 HAKE 人类行为知识引擎。

截至目前，以通讯作者或第一作者在 Nature、Nature Machine Intelligence、TPAMI 等高水平期刊和会议发表论文 100 多篇；担任 Science 等审稿人，CVPR、ICCV、ECCV、IROS 领域主席。

其中，团队的 RH20T 数据集为第一个大规模包括力觉信息的大规模具身数据集，卢策吾也是国内唯一获邀加入 Open X Embodiment Dataset 国际联合具身智能大规模数据集项目的中国学者。

联合创始人王世全在斯坦福大学获得博士学位，目前担任上海交通大学客座教授及上海市科协常委。他致力于发展通用智能机器人，于 2016 年创立非夕科技，开创了基于极致力控和层级式智能的仿人化通用机器人技术路径。

非夕科技的自适应机器人产品已在工业制造、食品加工及医疗服务等多个行业广泛应用，在近百项应用中不断突破机器人能力的边界。

2024 年 7 月世界人工智能大会期间，穹彻智能作为进行开放环境下全任务过程真机演示的具身智能厂商，展示了其具身大脑系统在多种任务中的卓越表现，包括地面清洁、桌面整理、柔性物体操作（如叠衣服）和食材处理（如削黄瓜）等。

（来源：穹彻智能）

同期，穹彻智能正式发布自主研发的穹彻具身大脑 Noematrix Brain，该系统以通用性和智能性为设计核心，提供一整套全面的、软硬件一体化的平台和工具，涵盖从研发、测试到部署和验证整个智能体应用的生命周期。

穹彻智能通过硬件选型优化和针对算法及软件架构的硬件加速，提供了软硬一体的大脑系统，从而确保卓越性能并适配各种具身智能设备。

同时，穹彻智能将软硬件经验转化为标准化方案，推出集成本体硬件、基础软件框架、算法模型和配套工具的应用开发平台，助力开发者实现高效且便捷的具身智能应用开发。

（来源：穹彻智能）

通过统一的模型架构，深入的业务判断和场景筛选，穹彻智能发现，解决市场痛点需求的关键在于共性技能相关的突破。

为此，该公司推出了可适配多种具身智能本体平台的 AnySkill 通用技能系列产品。据介绍，该产品的所有功能和模块经过实机测试，具有高度的环境适应性、强大的操作对象泛化能力以及显著的市场应用价值。

基于对通用技能的广泛积累与组合，穹彻具身大脑的算法能力将得到显著提升，从而扩展了其应用场景范围。

在 AnySkill 通用技能系列产品的应用和商业探索方面，穹彻智能已初步验证了渐进式的技术发展到商业化的路径，能够形成可持续的正向循环。

这一验证不仅证明了技术的实际效果，还展示了持续发展的潜力。随着技术的不断进步和商业应用的不断扩展，穹彻智能的具身大脑有望在更多领域发挥作用，推动具身智能技术的广泛应用。

运营/排版：何晨龙