关于奶茶的历史有两种说法：一是我国西藏地区素有将奶放入茶中煮饮的习惯，后来这种方式传入了印度，英国人在印度学到了这种品饮方式后，又将其带到了英国，之后便流传开来。

还有一种说法是，17世纪初荷兰使节造访中国广州时，中国官吏曾用加了奶的红茶招待他们，荷兰使节喝后觉得很好喝，回到荷兰后便继续使用这种方法饮茶，随后又将其传到了英国，逐渐在英国形成了一种潮流。在荷兰殖民统治台湾期间，将奶茶带到了台湾。1841年，英国占领香港，也将奶茶和下午茶文化带到香港，从而演变成了现在的台式奶茶和港式奶茶两个分支。

港式奶茶曾经风靡一时，是香港独有的饮品，也叫英式奶茶、香港老街奶茶等，具有茶味重而偏苦涩、口感爽滑且香醇浓厚的特点。英式奶茶刚传入香港之时，由于口味清淡，香港人并不喜欢，他们在英式奶茶的基础上进行调整，研制出了港式奶茶，港式奶茶茶味更加浓郁，奶味也浓郁，入口幼滑如丝，既有奶的厚度又茶味十足。

而在红茶基底茶的选择中，港式奶茶多选择锡兰红茶或者阿萨姆红茶，这样可以保证茶味足够浓郁，而不被奶味掩盖。在传入内地之后，因为内地的饮茶口感比香港要清淡一些，为了迎合内地的口感需求，在基底茶的选择上则会选择蜜香型的滇红碎茶与锡兰红茶进行拼配，这样的奶茶茶味不会太浓烈，更符合内地的口味需求。

台式奶茶则起源于荷兰奶茶。荷兰人在台湾殖民统治时期，将奶茶带入。由于荷兰乳畜业较为发达，所以与英式奶茶相比，荷兰奶茶中奶的比例大大高于英式奶茶，更显浓香醇厚，而台式奶茶也保留了荷兰奶茶的这一风格。后来，台湾人在荷式奶茶中加入“珍珠”-一种由地瓜粉、木薯粉等原料制成的粉团，煮熟后外观乌黑晶透，以“珍珠”命名，这就是现在大众熟知的珍珠奶茶。

台式奶茶在基底茶的选择上倾向于台湾的红玉红茶或者是一些蜜香型的滇红茶，这类红茶的特点是茶味较淡但香气比较显著，而制成的奶茶整体风格苦涩味较淡，香气比较浓郁。