摩梭原是汉语古籍中用来称呼分布在藏彝走廊滇川藏三省交界处的藏彝走廊的“纳系族群”的他称。中国大约有四万的摩梭人，主要集中在四川省和云南省交界处的泸沽湖畔地区。摩梭语属于汉藏语系藏缅语族彝语支纳西语的东部语言，但没有属于自己族群的文字。
摩梭人的先祖是河湟地带游牧的羌人，其历史最早可以追溯到秦汉时期。
据史书记载：“摩梭”的“摩”是“牦”的同音字，与牦牛羌有关，牦牛羌是古代羌人的一支，以长于畜养牦而著称。“梭” 意为“人”或“族”，摩梭即和牦牛有关的民族。
《后汉书》中说，古羌人从河湟地带南迁到蜀地，定居在大渡河南，有一部分迁徙到雅砻江下游的定筰（读作zuó，定筰在今四川盐源县地区）、盐边县到云南丽江一带，称作“摩沙夷”。
摩梭博物馆
古摩梭人的这次南迁，被记载在《华阳国志》中： “定笮县笮，笮夷也。汶山曰夷，南中曰昆明，汉嘉 、越巂曰笮，蜀曰邛，皆夷种也。县在郡西，渡泸水，宾刚徼，白(曰)摩沙夷。”这也是“摩梭”一词首次出现于史料中。
汉晋时期，定笮地区盛产盐、铁和漆，蜀国政权对“摩梭夷”等少数民族采用怀柔政策。
经过三百余年的发展，摩梭部落的政治、经济逐渐发展起来。
公元5世纪后期，摩梭人来到毗邻定笮县的今宁蒗（读作làng）永宁地区，将原先聚居在这里的吐蕃人驱逐出去，并取代吐蕃人定居在此地，世代繁衍生息。
唐朝时期的摩梭人主要分布在大婆、小婆、三探览、昆池等地。大婆、小婆、三探览都在现在的丽江市境内，昆池即现在的四川盐源县，基本保持了先秦以来的居住格局。还有一部分摩梭人继续南下，定居在今天的大理州附近，建立了越析诏政权。
摩梭人当时生活的这些区域，正处在唐王朝、吐蕃和南诏三个政权的争夺之地，战乱和民族矛盾使摩梭生存艰难，人口和势力受到削弱。其中的越析诏政权覆灭后，幸存的摩梭人北迁到今四川盐源县境内。
宋朝，摩梭人延续了唐朝时的居住格局，此时盐源、丽江等地区归大理国管辖，大理国难以对摩梭人生活的地区形成有效管控，加上北边吐蕃势力的内部掣肘无法南下，摩梭人迎来比较稳定的生存时期，人口、经济和文化都得以发展。
元朝，忽必烈率军分三路南征摩梭人所在的宁蒗地区，摩梭酋长投降。因为未爆发大规模战争，摩梭人的人口数量和居住地都未发生明显变化。
明清是陌摩梭人的时代。
洪武十四年，明太祖朱元璋赐丽江纳西族知府阿甲阿“木姓”，生活在盐源及其周边地区这些木氏土司管辖范围内的摩梭人不仅受到中央政府，也更多地接受到了先进的汉文化，政治、经济与文化都得到了快速的发展；而生活在丽江宁蒗县和大理的摩梭人则处于永宁阿氏土司和蒗蕖（读作qú）阿氏土司的管辖范围内，受到较多的藏族文化影响，更多地保留了传统文化。
清雍正实施“改土归流”后，朝廷派人接替木氏土司，引导百姓学习汉文化，在摩梭人生活的地区强制实行移风易俗，摩梭传统习俗逐渐衰落。
朝廷鼓励百姓从事农业生产活动，摩梭人的耕地面积大大增加。农业、手工业和商业都得到较快的发展。
而永宁土司和浪蕖土司则未改土归流，直到1956年废除土司制度。
20世纪50年代进行民族识别时，将云南境内的摩梭人划归为纳西族，将四川境内的摩梭人划为蒙古族。
20世纪80年代以后，随着市场经济的发展和国家政策的扶持，摩梭人的商业经济发展起来，旅游业逐渐成为摩梭人的主要经济来源。
