1808年，法国机械工包利应用纸火帽，并使用了针尖发火，1821年，伯明翰的理查斯发明了一种使用纸火帽的“引爆弹”。后来，有人在长纸条或亚麻布上压装“爆弹”自动供弹，由击锤击发。这样一来，击发枪就更完善了，到了19世纪，针刺击发枪也诞生了。

其最早出现在1840年，是德国人德莱赛发明的，故又称为德莱赛针刺击发枪。其技术特征是：弹药从枪管后端装入，并用针击发火。这种武器首先由普鲁士军队装备，在普鲁士的三次王国统一战争中，其大放异彩，令丹奥法三国骑兵闻枪色变。与击发技术的发展同步的是装弹技术的发展。

在1840年的鸦片战争中，英军标准配备的是著名的BROWNBESS前膛装药的滑膛燧石火枪，并非英军上尉派垂克·佛格森于1776年就发明成功的后膛装弹来福枪，该“佛格森”后膛装弹来福枪是佛格森上尉在参加英军镇压1776年的美国独立战争中，在美国的前膛装药的肯塔基式线膛来福火绳枪的基础之上研制成功的，英军曾生产了100支这种新枪，装备了由他本人率领的一支百人队伍，有效射程提高到200米，最高射速每分钟六发，但因他本人战死，这种枪一直到1853年也没有在英军中推广。

而后来，1860年，美国首先设计成功了13.2毫米机械式连珠枪，开创了弹夹的先河。此枪枪托里有一个弹簧供弹舱直通枪膛。子弹可以由此一发一发装进，自动输送入膛。连珠枪的出现，使步枪进入了一个新的阶段。

在一战之后，各国都已经积极各种开发手枪、左轮手枪、冲锋枪、手动步枪、半自动步枪、自动步枪、狙击步枪及机枪。期间先后出现了许多新型枪械，如苏联的莫辛-纳甘步枪，德国的Kar98k毛瑟步枪、MG34、MG42，美国的M1加兰德步枪、M1卡宾枪、勃朗宁自动步枪，英国的李-恩菲尔德步枪、布伦轻机枪等。

至二次世界大战后期，还出现了自动步枪和突击步枪，如1944年出现在战场上的德国7.92毫米StG44突击步枪，特点是火力强大、轻便、在连续射击时亦较机枪容易控制，这是世界上第一种的突击步枪，亦对世界各国枪械的研制产生了重大影响。

AK-47战后，苏联开发了著名的AK-47，美国亦开发了M14自动步枪及M60机枪，越战时期，冲锋枪及自动步枪己成为主要战武器，像60年代装备美军的7.62×51毫米M14自动步枪，战时显示大口俓子弹不适合用作突击步枪用途，其后开发出著名的小口径M16、苏联亦推出小口径化的AK-74，此时世界各国亦分成北约及华约口径作制式弹药来设计各种枪械。

个人防卫武器在世界各国以小口径子弹作制式枪械弹药时，他们亦开始在枪械的设计上不断改进，包括改良枪机运作方式，研制新型弹药，加装各种配件等，枪械的质素也渐渐提高。

但因为环保意识关系，以枪械作为狩猎工具渐有被淘汰的趋势，而为了保安的理由，个人拥有枪械变成只属某些国家的独特文化。同时因为保安的理由，专用来做镇暴的非致命弹药，或供保护要人及供非前线军人自卫用途的枪械亦问世了。