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项目介绍CsGo是一个功能强大、易于使用的C#并发流程控制框架和运动控制框架，适用于工业自动化、机器视觉等多个领域。通过提供灵活的并发控制机制和高效的任务处理能力，它能够帮助开发者构建稳定可靠的工业自动化和机器视觉系统。
项目特点 相对于传统多线程模型、状态机模型、类PLC模型，逻辑结构紧凑清晰，开发效率极高，易于维护升级；单线程调度每秒100万次以上，从容应对千级IO点数；已在多个项目中使用，稳定可靠。
基于CSP（Communication Sequential Processes）模型构建，逻辑结构紧凑清晰，支持自定义单/多线程调度，以及高精度定时器和调度优先级等功能。
开源地址：https://gitee.com/hamasm/CsGo CSP模型介绍CSP模型是一种强大的并发计算模型，它通过进程间的通信来协调并发系统中的交互行为，从而简化了并发编程的复杂性并提高了系统的可靠性和可维护性。随着并发编程在各个领域中的广泛应用，CSP模型的价值和重要性也日益凸显。
技术特点 并发控制：支持多种并发模式，包括串行、并行、依赖执行等，通过generator.children和wait_group等机制实现。自定义调度：允许开发者根据实际需求自定义单线程或多线程调度策略，以及主UI线程调度，便于逻辑与UI的交互。高精度定时器：内置高精度定时器，确保任务执行的准确性和及时性。扩展性：在golang语言的编程模式基础上进行设计，并进行必要的功能扩展，以满足工业自动化和机器视觉的特定需求。 核心功能 逻辑停止与暂停：支持在运行时动态停止或暂停逻辑执行，提供灵活的流程控制手段。树形多任务调度：采用树形结构管理多任务，提高逻辑的可靠性和稳定性。任务优先级：支持设置任务的执行优先级，确保关键任务得到优先处理。超时等待与中止：提供超时等待功能，允许在指定时间内等待任务完成，并支持超时后中止所有任务。 应用场景 工业自动化：适用于各种工业自动化控制系统，如生产线控制、机器人控制等。机器视觉：支持机器视觉流程开发，包括图像识别、处理和分析等任务。其他领域：还可用于需要高效并发处理和流程控制的其他领域，如实时数据分析、网络通信等。 示例代码 using System;using System.Collections.Generic;using System.Linq;using System.Text;using System.Threading.Tasks;using Go;namespace WorkerFlow{ Program { static shared_strand strand; static void Log(string msg) { Console.WriteLine($"{DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss.fff")} {msg}"); } static async Task Worker(string name, int time = 1000) { await generator.sleep(time); Log(name); } //1 A、B、C依次串行 //A->B->C static async Task Worker1() { await Worker("A"); await Worker("B"); await Worker("C"); } //2 A、B、C全部并行，且依赖同一个strand(隐含参数，所有依赖同一个strand的任务都是线程安全的) //A //B //C static async Task Worker2() { generator.children children = new generator.children(); children.go(() => Worker("A")); children.go(() => Worker("B")); children.go(() => Worker("C")); await children.wait_all(); } //3 A执行完后，B、C再并行 // -->B // | //A-> // | // -->C static async Task Worker3() { await Worker("A"); generator.children children = new generator.children(); children.go(() => Worker("B")); children.go(() => Worker("C")); await children.wait_all(); } //4 B、C都并行执行完后，再执行A //B-- // | // -->A // | //C-- static async Task Worker4() { generator.children children = new generator.children(); children.go(() => Worker("B")); children.go(() => Worker("C")); await children.wait_all(); await Worker("A"); } //5 B、C任意一个执行完后，再执行A //B-- // | // >-->A // | //C-- static async Task Worker5() { generator.children children = new generator.children(); var B = children.tgo(() => Worker("B", 1000)); var C = children.tgo(() => Worker("C", 2000)); var task = await children.wait_any();if (task == B) { Log("B成功"); }else { Log("C成功"); } await Worker("A"); } //6 等待一个特定任务 static async Task Worker6() { generator.children children = new generator.children(); var A = children.tgo(() => Worker("A")); var B = children.tgo(() => Worker("B")); await children.wait(A); } //7 超时等待一个特定任务，然后中止所有任务 static async Task Worker7() { generator.children children = new generator.children(); var A = children.tgo(() => Worker("A", 1000)); var B = children.tgo(() => Worker("B", 2000));if (await children.timed_wait(1500, A)) { Log("成功"); }else { Log("超时"); } await children.stop(); } //8 超时等待一组任务，然后中止所有任务 static async Task Worker8() { generator.children children = new generator.children(); children.go(() => Worker("A", 1000)); children.go(() => Worker("B", 2000)); var tasks = await children.timed_wait_all(1500); await children.stop(); Log($"成功{tasks.Count}个"); } //9 超时等待一组任务，然后中止所有任务，且在中止任务中就地善后处理 static async Task Worker9() { generator.children children = new generator.children(); children.go(() => Worker("A", 1000)); children.go(async delegate () { try { await Worker("B", 2000); } catch (generator.stop_exception) { Log("B被中止"); await generator.sleep(500); throw; } catch (System.Exception) { } }); var task = await children.timed_wait_all(1500); await children.stop(); Log($"成功{task.Count}个"); } //10 嵌套任务 static async Task Worker10() { generator.children children = new generator.children(); children.go(async delegate () { generator.children children1 = new generator.children(); children1.go(() => Worker("A")); children1.go(() => Worker("B")); await children1.wait_all(); }); children.go(async delegate () { generator.children children1 = new generator.children(); children1.go(() => Worker("C")); children1.go(() => Worker("D")); await children1.wait_all(); }); await children.wait_all(); } //11 嵌套中止 static async Task Worker11() { generator.children children = new generator.children(); children.go(() => Worker("A", 1000)); children.go(async delegate () { try { generator.children children1 = new generator.children(); children1.go(async delegate () { try { await Worker("B", 2000); } catch (generator.stop_exception) { Log("B被中止1"); await generator.sleep(500); throw; } catch (System.Exception) { } }); await children1.wait_all(); } catch (generator.stop_exception) { Log("B被中止2"); throw; } catch (System.Exception) { } }); await generator.sleep(1500); await children.stop(); } //12 并行执行且等待一组耗时算法 static async Task Worker12() { wait_group wg = new wait_group();for (int i = 0; i < 2; i++) { wg.add(); int idx = i; var _ = Task.Run(delegate () { try { Log($"执行算法{idx}"); } finally { wg.done(); } }); } await wg.wait(); Log("执行算法完成"); } //13 串行执行耗时算法，耗时算法必需放在线程池中执行，否则依赖同一个strand的调度将不能及时 static async Task Worker13() {for (int i = 0; i < 2; i++) { await generator.send_task(() => Log($"执行算法{i}")); } } static async Task MainWorker() { await Worker1(); await Worker2(); await Worker3(); await Worker4(); await Worker5(); await Worker6(); await Worker7(); await Worker8(); await Worker9(); await Worker10(); await Worker11(); await Worker12(); await Worker13(); } static void Main(string[] args) { work_service work = new work_service(); strand = new work_strand(work); generator.go(strand, MainWorker); work.run(); Console.ReadKey(); } }}.NET Avalonia开源、免费的桌面UI库
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