1963年，后来成为国防部长的曹刚川从苏联炮兵军事工程学院学成回国。在北京，他把从苏联带回来的一份武器资料交给了炮兵科学研究院的郑民达同志。没过多久，一个代号为J-203的武器项目上马，贺龙曾这样称赞：应该给这个小东西喊万岁！
70年代之前，解放军步兵班的反坦克武器主要是仿制苏联RPG-2的56式40毫米火箭筒，简称“老40”或者“老40火”。要说起来，这种火箭筒还有德国基因。火箭筒的开山鼻祖是纳粹德国的“铁拳”，德国人在投降前完成了对铁拳的最后一次改型，主要改了三点，加装握把扳机、可以重复使用、升级装药，这就是铁拳250。它几乎是一种全新的武器，但仅仅停留在图纸上，还没来得及量产战争就结束了。
苏联设计师在获得铁拳250的图纸后深受启发，用两年时间拿出了自己的产品，命名为RPG-2，有人把它叫做红色铁拳。苏军把RPG-2下发到了班一级，每个火箭筒配正、副两名射手，携带三发备用弹，它能在100-150米距离打穿200毫米厚的装甲，让苏军步兵分队拥有了和坦克拼刺刀的能力。
朝鲜战争之后，苏联向中国大规模转让了一批武器生产技术，其中就包括RPG-2。1955年，全套产品图纸和技术文件送抵中国，前身为国民政府七十兵工厂的国营第547厂接受了仿制任务，工厂把RPG-2称为“40毫米掷弹筒”。其实这个名字也算贴切。因为RPG-2是靠火药燃烧动力把弹头推出，在原理上的确和掷弹筒、无后坐力炮一样。
在苏联专家帮助下，547厂只用不到一年时间就拿出了合格的产品，正式命名为“1956年式40毫米火箭筒”，它是中国的第二代火箭筒。我军第一代火箭筒是东北机械厂和和平机械厂于1951年仿制的美式90毫米火箭筒。
五六式40火列装不久就参加了对印作战，不管是反坦克还是攻坚它的表现的让部队感到满意。但同时也暴露出了一些不足之处，比如在实战中它的射程只有大约100米，破甲威力也稍显不足，有时候在击中坦克后还会发生弹跳，不得不给引信安装防滑帽来弥补。战后技术单位一直想对它做改进，但效果不太理想。
1963年，年轻的曹刚川从苏联带回RPG-7的资料后，炮院的郑民达等科研骨干做了仔细的论证，他们认为苏联人搞出来的这个新东西筒价值很高，改变了RPG-2的发射原理，采用无后坐力炮发射火箭增程弹，射程提高了三倍达到了300米，破甲威力也大幅提升。于是，在郑民达的带领下，炮院开始对RPG-7的进行仿制，工程代号J-203。此后，56式40火被称为老40，仿制的RPG-7被称为“新40”。???????????????????
一年后新40的样品问世，在北京给部队领导做了一次汇报表演，效果非常好。贺龙在现场高兴地说：这么一个小东西就能打坦克，还能打300米，应该喊万岁！
不过，就算新40被贺龙称赞，但在正式投产的问题上还是引来很多人反对。他们的主要理由是两条：
一、老40已经生产了七八年，工艺成熟质量稳定，应该持续改进。
二、新40结构复杂，加工难度高，射击精度不稳定。
总之，他们认为冒风险仿制不如改进更稳妥。这种看似保守的意见，其实也有道理，因为新40的生产和老40完全不同。老40试制的时候有全套技术资料支持，加上苏联专家手把手的教，碰到的问题并不多，新40则要靠自己摸索。虽然有从苏联带回来一些资料，但据说这些“资料”其实不过是一些教学挂图，和老40试制时候的全套生产图纸完全不是一个概念。仿制RPG-7，从材料到工艺全部要靠自己一点点摸索，所以新40的试制成功后的精度一直不太稳定。???????????????????
不过，部队却对“新40”的兴趣很高，射程300米对反坦克作战来说诱惑太大，这意味着战士们发射火箭筒的风险成倍降低。最后项目组决定，对老40，继续改；对新40的仿制也不能停。两条腿走路，双保险。
其实对老40的改动，也是借鉴RPG-7火箭增程弹的思路去提高射程，同时尽可能保证精度不下滑。经过努力，老40改进版的威力可以和新40持平，精度没有明显下滑，射程能达到150米以上，这就是后来的“老40改”。
有了“老40改”，很多人都觉得“新40”可以下马了，因为哪怕新40的射程能到300米，但打不准的话就没有意义。在两款火箭筒的竞争中，“老40改”曾一度领先，生产了数万具火箭筒和上百万发火箭弹。不过，新40项目组却认为，经过工艺改进的新40精度已经不是问题，能打的和老40一样准。
为了取得科学数据用事实说话，J-203项目组在沈阳军区做了一次试验。他们从一个连队的每个班里都挑选出一名“老40”射手，只经过简单培就让他们操作“新40”对200米外的活动靶标进行射击。试验结束后的成绩是：63发50中，命中率达到了79%。有了这个结果，时任炮兵副司令孔从洲坚决支持“新40”不能下马，要和“老40改”并行研制，部队会择优录取。
正是孔司令的坚决支持，新40才有了发展的机会。在接下来的竞争中，老40改令人意外的掉了链子。在部队使用中，“老40改”连续发生了几次炸膛事故，让胜利的天平倒向了新40。尤其是1969年3月中苏珍宝岛之战爆发，更极大地加速了新40的列装步伐。
在珍宝岛。解放军发现手里的老40已经无法从正面击穿T-62，火箭筒手只能去重点关照苏军的装甲车。在我军击毁的19个装甲目标中，绝大部分是BTR-60PB装甲车，老40对付这种皮薄馅大的目标依然游刃有余，但面对T-62已经明显力不从心。
战后，我军总结经验的结论是：目前的反坦克武器存在着品种少、射程近、破甲威力低、引信发火率低、火力配系不完整等一系列问题。两个月后，国务院就召开了反坦克武器科研生产会议，确定把30项反坦克武器列入装备体制，其中新研制的有16项。
1970年8月10日，新40正式设计定型，命名为：1969年式40毫米火箭筒。有资料显示，老40于1965年前后正式停产，一共生产了31,536具。
珍宝岛之战后中国笼罩在苏联入侵的阴影下，军工部门争分夺秒，在全国分别建设了六个69式火箭筒工厂，尤其是在距中苏边境比较近的新疆、甘肃和吉林更是抢进度建了三个厂，迅速形成了年产2万具火箭筒和42万发火箭弹的产能。不久，解放军几乎每个步兵班都装备了69式火箭筒，新40火的名字也逐渐变成了“40火”。
从1970年起69式40火开始承担步兵班的反坦克的任务，它还大量出口国外，在热点地区经常能看到它的身影。1979年对越作战中，40火受到部队的高度赞扬。直到80年代中期，有了更新的装备后，69式火箭筒才正式停产。
