金融界2024年8月21日消息，天眼查知识产权信息显示，长沙行深智能科技有限公司申请一项名为“基于激光雷达的洒水清扫感知方法、装置及清扫机器人“，公开号CN202310129468.X，申请日期为2023年2月。
专利摘要显示，本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了一种基于激光雷达的洒水清扫感知方法、装置及清扫机器人，所述方法包括获取行车状态信息和洒水系统信息，检测和更新非洒水作业区域的第一障碍物、洒水作业区域的第二障碍物，分别对第一动态障碍物和第二动态障碍物进行跟踪和预测，对第一静态障碍物通过构建概率栅格占据图进行障碍物还原；对第二静态障碍物通过聚类算法进行障碍物提取；分别对第二动态障碍物、第二静态障碍物执行融合处理，得到洒水作业区域的完整环境描述。在非洒水作业区域预先检测第一障碍物，当第一障碍物进入洒水作业区域后再检测和更新第二障碍物；再通过预测的形式进行融合处理，获得洒水作业区域的完整环境描述。
