金融界2024年12月18日消息，国家知识产权局信息显示，踏歌智行科技有限公司申请一项名为“基于动态膨化足迹模型的狭窄场景自动驾驶轨迹规划方法”的专利，公开号CN119124159A，申请日期为2024年9月。
专利摘要显示，本发明涉及自动驾驶车辆轨迹规划技术领域，具体公开了基于动态膨化足迹模型的狭窄场景自动驾驶轨迹规划方法，其技术要点为：该方法分为两个步骤，第一步是轨迹规划问题建模，第二步是轨迹规划问题求解。因为抵近障碍物行驶时更容易在闭环跟踪该开环轨迹时出现剐蹭障碍物的不利结果，与传统方案往往过于保守激进或无法直接掌控远离障碍物程度的诸多缺陷相比，本发明能够彻底解决此问题，本发明通过原创的“动态膨化足迹模型”实现精准考虑防范近距离障碍物剐蹭因素的轨迹规划问题建模，随后高效地求解该问题模型即可得到符合需要的安全行车轨迹。
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