关于爸爸抱20岁的女儿睡觉是否适宜，这个问题触及到了家庭关系、性别意识以及个人边界等多个层面的考虑。在大多数文化和社会规范中，随着孩子年龄的增长，父母与子女之间的身体接触应当逐渐减少，特别是在青春期之后，以尊重孩子的个人空间和促进健康的心理发展。

1. **性别意识与个人边界**：从三岁左右开始，孩子开始形成性别意识，理解自己与异性的区别。这一时期，父母应当有意识地引导孩子建立个人边界，包括身体接触的边界，以促进孩子健康性别意识和自我保护意识的形成。到了青少年和成年期，这种边界应当更加明确，以避免潜在的误解和不适。

2. **情感与心理健康**：家庭成员之间的亲密情感联系是重要的，但是这种情感的表达应当适应孩子的年龄和心理发展阶段。对于成年人，包括20岁的女儿，情感的表达更应侧重于语言、行动的支持和理解，而非身体接触，以避免可能的心理压力或社会误解。

3. **社会规范与文化差异**：不同的文化和社会对于家庭成员间身体接触的接受程度有所不同。重要的是，家庭内部的互动应当尊重社会的普遍规范，以及孩子的个人感受和意愿，确保家庭环境的健康和安全。

4. **教育与沟通**：父母应当通过教育和沟通，帮助孩子理解个人边界的重要性，以及如何在尊重他人的同时保护自己。这包括教育孩子如何表达自己的感受，以及如何在不舒适的情况下寻求帮助。

总之，随着孩子年龄的增长，父母应当调整与孩子的互动方式，尊重并培养孩子的个人边界，促进其健康的心理发展。在任何年龄阶段，家庭成员之间的互动都应当基于尊重、理解和适当的社会规范。