·应用领域分布：目前减速机市场中，工业机器人是主要应用场合，同时也应用于半导体和汽车等行业。人形机器人虽受关注度高，但谐波减速机市场份额目前还不大。
·市场规模与发展趋势：2021年结构性数据全球市场最热时约40多亿人民币。随着人形机器人发展，未来市场有发展机会，规模可能扩大。
二、人形机器人用减速器技术方案对比·主流技术方案及应用场景：谐波、RV和行星是业内三种主流方案。谐波和RV在工业机器人用得最多，RV用于20公斤及以上负载，谐波用于20公斤以下负载；行星应用范围大，但精度较低，占地空间大。在人形机器人中，行星和起搏减速机应用较多，行星更多用于下肢关节，谐波多用于上肢关节。
·产品精度差异：谐波和RV的精度比行星高很多，谐波精度能做到一分以内，行星精度基本在三分以上。
·海外客户应用情况：海外客户在人形机器人中大多使用谐波减速机，有14个谐波减速机，行星在下 肢关节会用到部分，RV目前没有明确信息。
·工业与人形机器人减速机对比：工业用和人形机器人使用的谐波减速机在本体、技术和原理上无区别，但人形机器人使用的谐波减速机更简单，对最终客户DIY程度和组装难度更高。
三、海外客户相关情况·头部企业与客户对接进度：海外结构减速器头部企业中，哈姆拉克与客户有明确合作，新宝虽为日本企业，但大部分产能在菲律宾和中国国内，产品质量与哈姆拉特存在差距。
四、人形机器人订单情况·订单流向与谈判情况：海外T客户订单给到TR问（如三花拓普），三花拓普再找下游谐波厂家谈价格采购。2025年上半年至少有500台的订单意向，下半年会比上半年增加，明年数量级会更大。目前商务流程未走完，500台是预估数量，实际数量可能更多。
·生产与价格情况：2025年Q1（3月底）会有小批量减速机交货，大部分产能在Q2开始拉动。目前涉及4个型号的产品，价格肯定低于2000块，具体价格要看谈判进展。如果起量，价格可能降到1500块以下。
五、国内外厂商对比·产品可靠性差距：国内如绿地、大族等谐波厂家在国内市场已占一定份额，但与国外厂商相比，整体产品可靠性存在差距。从产品手册参数和性能看，国内外厂家初始差距不大，但在产品稳定性和可靠性方面，国外企业在产品使用多年或高转速等复杂工况下表现更好，普通场景下国内外差距已很小。
·成本与市场份额竞争：国内减速机市场价格多为三位数，部分降至500块左右。随着人形机器人大规模铺开，降本需求空间大，国内厂商在成本方面有竞争优势。绿地有先发优势和客户案例积累，美的旗下起亚招募日职员工且在大阪开事务所，又有库卡公司应用场景，这两家企业未来可能占据海外市场份额。
·核心竞争力差距：国内外在高扭矩高端结构减速机竞争力方面，最大瓶颈在材料后道工艺处理上。海外厂家有50年使用经验，工艺经验积累比国内多。
六、默纳科生产经营情况·产能与排产周期：默纳科（哈姆拉克）工业用产能每月16万台，排产周期约6周，目前产能利用率约40%，未完全满产。
·对人形机器人订单的态度：近两年内不会因人形机器人订单大规模扩产，因为目前产能足以应对。公司重视人形机器人市场，但目前传统工业机器人和半导体行业的减速机市场竞争激烈、利润低，人形机器人是新的发展机会。
·订单量展望：T客户反馈每年订单量会比前一年多一个0，若达到5 - 10万台订单数量级，预计在2027年。
七、特殊应用及其他情况·微型减速器应用情况：在手指关节方面，谐波方案因扭矩小不太适用。默纳科有超小型号可用于手指关节，价格单个5000块以上。
·微型减速器生产难度与国内突破企业：绿地在微型斜坡有较大突破，能生产相当于一元硬币大小的型号，但成本较高。其生产壁垒在于设备需单独供应，与传统工业集成不同线，且材料小而脆，在材料工艺热处理方面有难度。
·与国内外主机厂对接情况：默纳科已向海外亚马逊仓储搬运人形机器人小批量出货，国内处于试生产和缩量阶段，与汇川、艾福特有合作希望。与波士顿动力在美国有购买关系，其他海外科技厂商信息较少。
·竞争策略与展望：面对国内厂商竞争，日本厂商可能跟着降本，在部分出口或海外指定客户方面有优势。未来竞争可能更多采用机械化生产，主供三组件来降低成本。
·产品使用寿命对比：在结构减速器使用寿命方面，默纳科能做到5年以上，绿地、新宝为2 - 3年，国内的来福等企业为1 - 2年，新厂家可能半年左右就出现不良现象，而在扭矩精度等其他参数初期都差不多。
Q&AQ1: 当前人形机器人叉减速器主流的技术方案有哪些？谐波、行星、尔威这三种方案对比,哪个应用和未来发展趋势更重要？海外客户的技术迭代趋势如何？A1: 在人形机器人叉减速器方面，主流的技术方案有谐波、行星和尔威这三种。 谐波和RV在工业用机器人里使用最多，RV用于20公斤及以上负载，谐波适用于20公斤及以下负载；行星的应用范围较大，但精度相对谐波和RV较低，且使用占地空间较大。在人形机器人中，行星和尔威可能应用更多，尤其是尔威应用场合较大。 行星更多用于下肢关节这种对力或抗冲击能力需求较大的地方，谐波则多用于上肢关节如肘关节、腕关节等。 从精度来看，谐波和RV的精度能做到一分以内，行星的精度基本在三分以上。 目前海外客户（如T客户）在人形机器人中大多使用谐波减速机，据悉有14个谐波减速机，行星会在下肢关节用到部分，RV目前没有很明确的信息。
Q2: 如果用于人形机器人,是否需要做型号改变？在结构和具体参数上是否有特殊设计以满足客户要求？是否有特殊设计？是与厂商联合开发,还是自己做技术专利或方案,或者找海外供应商合作开发？A2: 如果用于人形机器人，以谐波减速机为例，相比工业机器人，在结构和参数上有特殊之处。T客户要求减速机轻量化，谐波减速机只要柔轮、波发生器三组件即可，相比工业机器人使用的谐波减速机更加简单，这也使得人形机器人的DIY程度更高，组装难度更大。 但从减速机本体来说，工业机器人和人形机器人的减速机在本体、技术和原理上没有区别。 在开发方面，部分需要一起开发，但绝大部分的选择权在人形机器人厂家这边。因为用于人形机器人的谐波减速机产品相对成熟、简单，只要满足技术数据要求即可。
Q3: 海外结构减速器头部企业曼那科或者新宝与客户对接的进度如何？A3: 海外结构减速器头部企业中，目前了解到哈姆拉克与T客户有比较明确的合作。新宝虽是日本企业，但绝大部分产能在菲律宾和中国国内，产品质量和哈姆拉特存在差距。 目前海外T客户的订单给到了三花拓普，三花拓普再给到下游的谐波厂家进行谈价格和采购。在2025年上半年，至少会有500台的订单量相关支持，下半年会比上半年增加，明年会在数量级上再提升。
Q4: 今年上半年是500多台订单吗？这500台是已经谈好的订单吗？A4: 上半年订单量大概在500台的数量级，但这只是一个预估。 目前整个商务流程还未走完，在商务流程走完之后，订单量可能比500台多一些，这个量还需要继续谈判，所以目前还不能确定这500台就是已经谈好的订单。
Q5: 下半年量产的时间节奏是怎样的？t客户给过量产指引,其谈判态度和默接触到的形式是怎样的？A5: 下半年的量产节奏方面，Q1（估计到3月底）会有小批量的减速机交货，大部分产能的拉动要等到Q2。 T客户给过量产指引，让大家来竞争份额，但目前不清楚其谈判态度以及具体是按何种形式（例如是按整体份额比例分配，还是将某个版本的机器人定点给某家企业）与默这边接触。 目前海外公司的接触形式是以哈姆莱克占的比例比较高，但具体的指引是给三花拓普再给到T1这边的，然后三花拓普才会找海外的谐波减速机厂家采购。
Q6: 能否给出价格区间？如果加上法兰轴承是不用该方案还是汉姆不做？整套方案加上法兰轴承价值量大概是多少？如果起量,航模价格能降到什么程度？2000和1500对应的利润率和毛利率空间是多少？A6: 目前提到的4个型号都是3组件、没有法兰轴承的产品，型号与传统工业机器人相近，估值价格肯定低于2000元，但具体价格要看谈判进展。 如果加上法兰轴承，采用外协的方式，但具体方案不清楚。 关于整套方案加上法兰轴承的价值量，由于不清楚法兰轴承的产品量，无法给出，只知道最终是以模组形式供给，要看模组的成本和价格。 如果起量，航模价格降到1500元以下是可以的，但再往下要考虑成本核算。 对于2000元和1500元分别对应的利润率和毛利率空间并不清楚。
Q7: 国内厂商与默纳科等日本企业在结构减速器上的核心差距在哪里？是否会有国内厂商抢占默纳科份额的过程？国内外在高扭矩高端结构减速机竞争力上差距的核心原因是材料还是综合考量？国内如何追赶？A7: 国内结构减速器厂商（如绿地、大族等）与默纳科等日本企业相比，核心差距在产品的可靠性上。 从产品手册的参数和性能来看，国内外厂家初始差距不大，但在产品稳定性和可靠性方面，国外企业在减速机使用寿命超过几年或者在高转速、复杂工况下表现更好，不过在普通场景下国内外减速机差距已很小。 从市场份额来看，将来国内厂商有机会占据海外市场份额，主要因素是成本，国内减速机市场价格多为三位数，部分甚至降到500元左右，人形机器人大规模铺开时降本需求空间大。 像绿地有先发优势和客户案例积累，美的旗下的起亚（水波减速机厂家）招募了很多日职员工且在大阪开了事务所，美的旗下还有库卡公司提供应用场景，这些企业可能会在海外市场占据一定份额。 在高扭矩高端结构减速机竞争力方面，国内外差距的核心原因是材料后的工艺处理，海外厂家有50年的使用经验，工艺积累比国内厂家多。虽然材料可研究获取，但工艺处理上存在差距。 国内若有好的契机，可能会在材料方面追赶上来。
Q8: 莫纳科结构减速器的生产节拍和量产效率是多少？从哈姆纳克角度如何看待t客户订单？如果t客户要求拉产能,哈姆纳克的配合度和意愿如何？A8: 哈姆拉克目前一个月的产能是16万台（针对工业用地），产能排产周期在6周左右，相对速度较快且目前未完全满产。 从哈姆纳克角度看，T客户的订单量目前相对其体量是比较小的订单。 虽然人形机器人是新的行业机会，公司比较重视，但目前产能利用率只有40%左右，即使T客户放量到每年1万台，以目前产能也能满足，所以至少在两年内不会有大规模扩产计划，对拉产能的配合度和意愿较低。
Q9: 原型之前的结构减速器需要专线生产吗？还是可以在现有产线上生产？如何看待订单量的放量趋势？何时能看到5 - 10万台订单？是否每年订单量比前一年多一个0？上半年是500台订单吗？下半年订单量有指引吗？是否有排他协议？是两家合计需求吗？A9: 原型之前的结构减速器不需要专线生产，在现有的产线上就可以生产。 关于订单量的放量趋势，从T客户的反馈来看，若达到5 - 10万台订单量，大概在2027年可以看到。 上半年是500台订单，下半年订单量有1000台的指引。 目前不清楚是否有排他协议。 这里的订单量是两家合计的需求。
Q10: 是否看到t客户在灵巧手方面的方案、进展和价格指引？默是否有储备微型斜路减速器？其价格区间是多少？微型与普通型号相比加工难度在哪里？国内哪些企业在微型结构上有突破？A10: 在灵巧手方面，从目前来看，手指关节可能不太会用谐波方案，因为谐波扭矩较小，而整个手的扭矩可能要到20牛米左右，单个谐波输出扭矩只有零点几牛米。 默有储备微型斜路减速器，可用于手指关节，价格比较贵，单个要5000元以上。 微型与普通型号相比，加工难度主要在设备和材料方面。设备上可能要单独新开一条设备线，因为和传统工业集成不是同一条生产线；材料方面，由于微型的特别小，会比较脆，在材料的工艺热处理上有难度。 国内绿地在微型斜坡方面有比较大的突破，已经量产了相当于一块钱硬币大小的型号，不过成本较高。
Q11: 最后一个小问题（由于没有具体内容,只能按照原文输出）。A11: 由于问题没有具体内容，无法准确作答。
Q12: 除新客户外,有茂对接海外和国内主机厂的需求状态如何？默在公司战略规划层面对融资和3 - 5年出货量有何展望？之前提到的尖锐问题是什么？哈默尔和日本企业如何面对国内厂商竞争？默如何看待未来竞争？如果竞争价在1000多块,默会如何竞争？其价格底线能降到多少？能否对比默、绿地、来福、金宝的结构减速器使用寿命和精度参数？t客户对使用寿命是否有硬性指标要求？A12: 除新客户外，有茂对接海外和国内主机厂的需求状态如下：在海外方面，有茂旗下的默大哥已向亚马逊的仓储人形机器人小批量出货；国内方面，目前处于试生产和缩量阶段，像汇川、艾福特等企业处于有合作希望的过程。对于其他海外科技厂商，如飞个AI、默默松ask等未提及相关对接情况，波士顿动力在美国有从哈姆莱克购买的情况，但国内这边具体情况不清楚。 在公司战略规划层面，据目前所知，由于日本人做事相对保守，特别是对于新兴产业，默在融资方面以及3 - 5年出货量方面并没有明确的展望。 之前提到的尖锐问题是：默这种日本厂商结构减速器质量好但价格稍贵，国内厂商在高扭矩牌号结构减速器表现虽不如海外但价格低，哈默尔或日本企业如何面对国内厂商的竞争。 哈默尔和日本企业面对国内厂商竞争的方式主要是跟着一起降本，参与市场竞争。在工业支撑方面，部分产品出口海外或有海外客户指定的情况下，针对海外公司仍有一定优势，总体上是被动地选择价格策略。 默看待未来竞争时，认为如果行业发展到大家竞争价格在1000多块时，可能会更多地采用机械化生产方式，例如主供三组件（柔能钢的波传动器），由于没有法兰轴承，成本会降低很多，因为目前生产和组装涉及较多人工，未来机械化生产可降低成本，从而在市场竞争中获取更大份额。 关于默的价格底线并不清楚，但降低成本是在未来竞争中抢占市场的关键。 对比默、绿地、来福、金宝的结构减速器，在精度方面，初期大家都差不多；在使用寿命方面，默纳克可能达到5年以上仍保持较好状态，绿地和新宝可能是2 - 3年，来福可能是1 - 2年，新出现的一些厂家可能半年左右就会出现不良现象。 关于t客户对使用寿命是否有硬性指标要求，并不清楚，但他们应该有自己的一套方法和流程。
