根据现有文献记载，营妓制度开始于战国时代的越王勾践。《吴越春秋》记载：“越王勾践输有过寡妇于山上，使士之尤思者游之，以娱其意。”《越绝书》也说：“独妇山者，勾践将伐吴，徒寡妇致独山上，以为死士，未得专一也。去县四十里，后说之者，盖勾践所以游军士也。”由此我们可以得知，最初的营妓是由寡妇组成，目的是为了鼓舞和娱乐军士，这时候的营妓还不是部队里的常设人员。
到了汉代，汉武帝好大喜功，连年征战，很多将士还没结婚就被派往前线，为了稳定军心、提高士气，用营妓犒劳军人这项制度就被确定下来。据《汉书·李广苏建传》记载：“陵且战且引，南行数日，抵山谷中。连战，士卒中矢伤，三创者载辇，两创者将车，一创者持兵战。陵曰：‘吾士气少衰而鼓不起者，何也？军中岂有女子乎？’始军出时，关东群盗妻子徙边者随军为卒妻妇，大匿车中，陵搜得，皆剑斩之。”说明这时候营妓已经成为部队的必需品了。
三国时期，魏国大将夏侯淳征讨孙权有功，曹操赏赐给他的是“妓乐名娼”，以便军中享用。而南朝萧梁时章昭达奉命出征途中，“每饮食，必盛女伎杂乐，备羌胡之声，音律姿容，并一时之妙，虽临敌而弗之废也”。看来对有些将领来说，女人比金钱重要，因为出去打仗，有钱也花不出去。同时我们也可以知道，营妓的工作场地不局限于床上，跳舞陪酒也是她们的必修课。如果军中人手不够，营妓甚至还要负责部队的后勤保障。
唐朝有位著名的诗人岑参，曾随军，对营妓的生活有深刻的描写：“五千甲兵胆力粗，军中无事但欢娱。暖屋绣帘红地炉，织成壁衣花氍毹。灯前侍婢泻玉壶，金铛乱点野酡酥。紫绂金章左右趋，问著只是苍头奴。美人一双闲且都，朱唇翠眉映明矑。清歌一曲世所无，今日喜闻凤将雏。可怜绝胜秦罗敷，使君五马谩踟蹰。野草绣窠紫罗襦，红牙缕马对樗蒱。”（《玉门关盖将军歌》）
不用去体验，我们只需想想估计晚上都睡不着。唐代安史之乱后，藩镇割据，节度使有极大的特权，每个州县军镇都蓄养着大批的妓女。这些妓女既是营妓也是官妓，官府供给衣食。有了双重身份，不是说明妓女的待遇可以叠加，而是工作量增加了一倍。当时的兵将，随便一个人都能召唤，除非特别优秀的可能会在一定时期被某位将帅独占。
当然，营妓不独中国专有，稍晚时期的外国军队里也是一个情形。根据资料记载，从1096年到1099年，随欧洲“十字军”东征的妓女，就多达五千多人。1298年，“神圣罗马帝国”皇帝率军进城时，有八百多营妓随行。1567年，西班牙远征荷兰时，曾有四百个骑马的军方妓女和八百个步行的营妓随行。
