公元661年唐军攻打高句丽，恰好遇到大雪酷寒，唐军不得不班师回朝。但是此时唐军的海军将领刘仁轨上疏要坚持驻守百济，唐高宗认为刘仁轨的话很有道理，于是命唐军坚守百济城，于是发生了著名的“白江口海战”。

刘仁轨先发制人，率军攻陷了真岘城，打通了关键的运粮通道，恰好此时百济内部发生内乱，唐军决定趁此机会水陆两军齐发，攻打百济。百济仁于是向大和朝廷求援。日本国内大化革新刚刚完成，国内出现了反革新派。革新派的主要大臣刚好因为有叛变嫌疑而被诛杀，在这样的困局下，日本朝廷对百济的求援束手无策，百济被唐军灭亡后，日本在朝鲜半岛的威信全无。此次唐军进攻高句丽，日本为了恢复曾经在朝鲜半岛的威信，并且转移国内矛盾，于是举全国之力出兵朝鲜。

公元661年，日本天皇和皇子，决定率军渡海亲征，结果准备准备工作还没完成，日本天皇病死了。出征计划被迫搁置，皇子监国后，派遣军队和辎重率先渡海。此后又派出五千人的军队护送百济质子回国继位。此后日本皇子不断向朝鲜半岛增兵和运送补给。并且在日本本土积极备战。唐军收到消息后也积极准备。结果没想到这个时候百济内部又发生内讧，实力大减，唐军决定抓住机会，一举覆灭百济。唐军和新罗军队围困百济王所在的城池。白江口海战开始。

刘仁轨率领唐朝水军先行到达白江口海域，日本海军很快也到达，日本海军约四万余人，战舰一千余艘，而唐军仅有水军一万三千余人，战舰一百七十艘。战斗开始后唐军并没有胆怯，先在宽阔的海域上和日本海军对峙，随后主动发起进攻，唐朝海军发挥自身战舰坚固高大，设计精良。同时机动灵活，兵器先进的优势。四战四捷，击毁日本战舰四百余艘，整个白江口海面“烟焰涨天，海水皆赤”。这次战役日军损失数千人，溺亡的和被斩杀的全被沉入白江口水底。

日本海军大败后，百济陆军再也没有支援，百济王逃入高句丽，没过几年高句丽也被唐军攻陷，朝鲜半岛彻底并入大唐的版图。白江口海战的惨痛教训，让日本天皇彻底明白了大唐的强大，于是派使节前往大唐恢复了和大唐的外交关系。此后日本不断学习大唐的制度法令，日本国家制度的建设飞速发展。同时不断派遣遣唐使，向唐朝学习。不断完善本国的政治，经济，文化制度。

此后的近千年时间日本再也没有勇气向中国开战，哪怕是中国最虚弱的时候。直到明万历二十年，日本丰臣秀吉入侵朝鲜。