鼓楼在万宁桥北400米，始建于元代，至元九年（1272年）在大都城内的宫城之北建了钟楼和鼓楼。1996年的四批国保。今年7月27日，随“北京中轴线”加入世遗。

现在看见的是清嘉庆五年（1800年）重修的。楼坐北朝南，以木结构为主，灰筒瓦绿剪边，重檐歇山项，通高46．7米，通面宽34米，通进深22．4米，檐下有单昂单翘五踩斗，旋于彩画。楼底层共有拱券式门八座；南北各三座，东西各一座。

站在鼓楼前面看见的钟楼。

北墙东侧是登楼的门，鼓楼和钟楼楼一起门票30元一人，60岁以上半票（这在北京很少见）。这里全年不休，但周一鼓楼一楼的展厅闭馆。

上去要在45度的石阶梯登69级到二楼。二楼四面均有六抹方格门窗，四周有廊，面积为1925平方米。楼内大大小小的鼓有25面。

但古代的物件仅存一面主鼓。该鼓高2.22米，腰径1.71米，面径1.40米。

清代原规定钟楼昼夜报时，乾隆后改为只报夜里两个更时，而且由两个更夫分别登钟、鼓楼，先击鼓后敲钟。其计时方式按古人将一夜分为五更来计算，每更为一时辰，即现在的两小时，19点为定更，21点为二更，23点为三更，1点为四更，3点为五更，5点为亮更。钟鼓楼每到定更先击鼓，后敲钟。二更到五更则只撞钟不击鼓。到了亮更则先击鼓后敲钟鼓的方法是先快击18响，再慢击18响，共击6次，共108响。撞钟与击鼓相同。这一套规矩在1924年后停止。

从这里南望可以看见中轴线的景山。