一、早期发展
1866年，清朝派出的第一个出洋考察团成员张德彝在游记中首次使用“自行车”一词，中文“自行车”一词由此沿用至今。
1868年：自行车首次在上海出现，最初是作为娱乐性代步工具，骑行者多为外国人。当时的自行车没有脚踏板，使用者需要手握轴旁的曲拐来调整速度。
1885年后：英商怡和、德商禅臣、法商礼康等洋行将自行车及零件列为“五金杂货类”输入上海，自行车开始在上海逐渐普及。
二、普及及产业化
19世纪末至20世纪初：随着上海、天津等城市开埠，自行车逐渐进入中国人的生活。同时，自行车的修、租、贩制业也开始兴起。
1897年：中国开始从英国进口自行车，上海南京路上的同昌车行成为后来闻名遐迩的凤凰牌自行车厂的前身。
民国时期：自行车商店在上海等大城市迅速增加，到民国4年（1915年），上海已有近20家自行车商店。随着邮电事业的发展，自行车成为邮差的交通工具，需求量激增。
三、国产自行车的诞生与发展
1930年前后：华商聘请了日本技师，生产车架（自行车主件），组装出“红马”和“白马”牌的两种最早的国产自行车。
抗战期间：因战火蔓延，外国自行车进口数量锐减。1940年，日本人在上海建成昌和制作所（后更名为上海自行车厂，即上海永久股份有限公司前身），开始生产“铁锚”牌自行车。
新中国成立后：自行车产业得到快速发展。昌和制作所改名为上海自行车厂，铁锚牌也改名为永久牌。同时，天津也诞生了飞鸽自行车厂。这些国产自行车品牌陪伴国人走过了半个多世纪的风风雨雨。
四、自行车的社会地位
六七十年代：自行车和缝纫机、手表并称为“三大件”，是奢侈品和家庭富裕的象征。买自行车需要“自行车券”，且价格昂贵，对于普通家庭来说是巨大的负担。
八十年代中期以后：我国的自行车产量进一步提高，在满足城市需求后，加大了向农村市场销售的力度。自行车成为人们出行的主要交通工具之一，无论是城市还是农村都有大量的市场需求。
如今：随着摩托车和汽车的普及以及公共交通的发展，自行车在中国的地位逐渐下降。但近年来，随着环保意识的提高和共享经济的兴起，自行车再次成为人们关注的焦点。共享自行车、电动自行车等新型自行车产品不断涌现，为人们的出行提供了更多选择。
