目前，全球有四款经自然腔道手术机器人获美国FDA批准或取得欧洲CE标志认证，除了直觉医疗Ion、强生Monarch，还有Momentis Surgical用于阴道机器人手术的Anovo、MedRobotics用于肛门、直肠和远程结肠的机器人Flex。

在国内，虽然目前还没有任何经自然腔道手术机器人获批，但已有多家手术机器人企业正在研发相关产品。包括朗合医疗、微创机器人、巧捷力医疗机器人等。

郎合医疗

朗合医疗的麒麟机器人是一台肺部导航柔性内镜手术机器人，由朗合医疗协同清华大学生物医学工程系和广州呼吸健康研究院李时悦教授团队联合开发。

机器人搭载了直径只有3毫米的机械臂。这条机械臂携带自动定位和实时导航探头，以及超细电子内镜镜头，同时留有手术器械工作通道。

目前，麒麟机器人正处于临床入组阶段。

微创机器人2022年微创®机器人“机器人辅助支气管镜导航系统”完成首例临床试验，有望实现肺癌“早诊早治”。

该系统可实现手术术前规划、呼吸补偿、术中手术引导等智能手术辅助功能，为肺部疾病智能诊疗提供一体化解决方案。

具有超柔顺、超纤细蛇形机器人导管，可通过人体自然腔道，以无体表创伤的方式进入难以触及的狭窄病灶空间，有望真正实现全肺覆盖。

巧捷力

巧捷力柔性手术机器人是一款针对消化道和泌尿系统开发的柔性机器人，柔性机械臂最小直径小于2.5mm，该系统由两根机械臂、两个手柄、一台推车和一张医生操作椅组成。

由于机械臂前端动作的移动范围和角度是通过手柄和椅子上的传感器计算出等比比例后实现，此处设计较目前已出现的机器人的操作方式有很大不同，一方面给予了医生较大的手术操作灵活性，另一方面该操作方式也将面临较大的认同挑战。

根据最新了解到的进展，该机器人已完成了4次在活猪上进行的膀胱（人工）肿瘤切除手术和1次肠道适应症的动物实验。

经自然腔道手术机器人赛道国内多家企业布局竞争日盛

目前，手术机器人在全球范围内已形成了以腔镜手术机器人为主导、骨科手术机器人为辅助，以及经皮穿刺机器人、经自然腔道机器人、泛血管机器人等其他领域手术机器人多元化发展的市场格局。

根据Frost & Sullivan的统计数据，2020年全球手术机器人市场中，腔镜手术机器人占据了63%的市场份额，骨科手术机器人的市场份额为16.75%，而经皮穿刺机器人、经自然腔道机器人和泛血管机器人共占约6%的市场份额。

在国内市场方面，腔镜手术机器人以75%的市场份额成为市场的主导力量，骨科手术机器人的市场份额为10%，经皮穿刺机器人占5%，其他类型的手术机器人产品共占10%的市场份额。

但随着技术的进步、人口老龄化、以及对微创手术的高度需求，经自然腔道手术机器人凭借着具有创伤小、恢复快、并发症少的特点，正迅速崛起。尤其对于那些肥胖、体质差、疤痕体质及对美容效果要求较高的人群而言，经自然腔道手术机器人将是不错的选择。

根据Frost&Sullivan的预测，全球经自然腔道手术机器人市场预计将从2023年的约6.84亿美元增长至2026年的17.86亿美元，GAGR为161.1%。

国内市场虽然起步晚，但发展趋势也不错，预计将从2023年的约730万美元增长至2026年的1.3亿美元，GAGR为150.7%，显示出强劲的增长势头。

‍基于上述原因，在国内，目前虽然还没有任何经自然腔道手术机器人获批，但已有多家企业在布局。如朗合医疗、微创机器人-B（02252.HK）、堃博医疗-B（02216.HK）、普利医疗、巧捷力医疗机器人、思哲睿等。

这里需要说明的是，思哲睿是一家综合性手术机器人公司，根据其招股书显示，其有5条产品线，分别是腔镜手术机器人、经尿道柔性手术机器人、经口腔手术机器人、人工耳蜗手术机器人和脊柱内镜手术机器人。

其中，腔镜手术机器人康多机器人已于2022年6月获得国家第三类医疗器械注册证，其余4款产品正处于产品样机开发阶段。

全球市场数据

近年来，全球手术机器人市场蓬勃发展。根据弗若斯特沙利文的资料，其由2015年的30亿美元增至2020年的83亿美元，复合年增长率为22.6%。

预期全球手术机器人市场将继续快速增长，并可能于2026年达到336亿美元，自2020年起的复合年增长率为26.2%。

对应地，全球进行的经自然腔道手术数量由2015年的211.3百万例增加至2020年的286.5百万例，并预期将以8.5%的复合年增长率由2020年进一步增至2026年的467.3百万例。