弩，在热兵器时代之前，是十分重要的一种兵器，因此，历朝历代，都积极发展弩——甚至火枪出现之初，威力还远远不如弩的威力。
车弩，在唐代曾出现大规模的应用，根据历史记载，唐朝初年，李世民奉命围攻王世充，唐军包围洛阳期间，唐军曾大量使用车弩——而车弩，一次性可以射出七支弩箭，在当时，杀伤范围还算很广的。
到了宋朝初年，床弩开始盛行——比起车弩，床弩射程范围要比车弩远很多，宋太祖在征伐南唐之前，还专门命宋朝负责制造军械的部门，加快制造床弩，然后为灭掉南唐提供兵器。
唐宋时期的弩箭发展
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