古老医学的起源来自民间劳动者的智慧，他们在生活
中总有跌跌撞撞碰伤肌肤之时，然而用手按一按摩一摩，疼痛即刻减轻不少。他们在劳作中劳累过度，用手搓一搓揉一揉马上有减轻疲劳的效果。久而久之，慢慢形成按摩保健机体的形式在民间流传。
但按摩被衙门正式立为治病是从魏晋隋唐时期开始的，那时按摩的发展最为鼎盛时期，最明显的标志是按摩得到了朝廷的认可。当时的太医署或太医院专门设置了按摩专科，而且还开始有组织的教学工作。如隋代有按摩博士的职务；唐代在太医院即设有按摩科，按摩医生分为按摩博士、按摩师和按摩工三个等级，按摩博士在按摩师和按摩工的辅助下，教按摩生“导引之法以除病，损伤折跌者正之”这是我国最早的有组织的医学教育之一。
中国中华人民共和国成立后，国家在上海中医学院下属设立推拿学校，1956年正式成立。毕业后属医疗服务，专门设立中医学院附属推拿门诊部，地址为陕西南路202号，医务人员都为医士职称。1976年中医学院附属推拿门诊部和中医学院附属第五门诊部合并正式成立上海中医学院附属岳阳医院。
1993年上海中医学院被国家医管局提升为上海中医药大学，从此推拿被正式选为五年制的大学学科。同时设有硕士和博士专业学科。毕业后进入各医院临床医生，从此才有医师、副主任医师、正主任医师等职称，和医疗界有同等的医疗职称。
上海中药大学有三家甲等附属医院分别为：上海中医药大学附属曙光医院、上海中医药大学附属龙华医院、上海中医药大学附属岳阳医院。每家医院都设有推拿科，治疗各科的疾病，其中成人为肩、颈、腰腿痛为主的疾病，小儿为感冒咳嗽、支气管炎、哮喘、疳积、肠炎、便秘、磨牙、斜颈、面瘫、夜惊等为主的疾病。还包括中医内科、中医妇科、中医外科的疾病。中医推拿还有保健功能等。
中医推拿在国内属医疗性质，在各医院设有专门推拿科。但国外不认可推拿属医疗性质的机构，实属保健为主的服务，都称之谓按摩，所以国内保健为主的方法也称之谓按摩。中医推拿的由来就是从古时候变迁而来，如今推拿医疗的作用不能小觑，与现代医学融合唤发出惊人的医疗作用。
