在大模型后，“具身智能”成了当下AI浪潮中的新热点。而在AI融入物理实体的过程中，人形机器人无疑是具身智能领域最有代表性的实体。
近日，人形机器人赛道再迎重磅事件！作为上海模塑申城语料普惠计划中的一份子，智元机器人（下称“智元”或“AgiBot”）携手上海人工智能实验室、国家地方共建人形机器人创新中心、上海库帕思正式开源了数据集AgiBot World，全球首个全功能、全场景、高质量的人形机器人百万真机数据集来了！ #源神稚晖君又开源了#
作为人形机器人领域一颗耀眼之星，自“华为天才少年”“稚晖君”彭志辉2023年创立智元以来，该公司备受瞩目、发展迅速，仅仅一年半时间就融资了八轮，其中不乏高瓴创投、百度风投、比亚迪等实力资本，整体估值已超70亿元。
今年8月，智元继一年前推出首款远征A1智能机器人后，再次发布“远征”与“灵犀”两大系列共五款商用人形机器人新品，把商用人形机器人市场再次向前推了一大步。仅仅4个月后，智元还官宣了“正式开启通用机器人量产”这一消息，用彭志辉的话说，“智元机器人终于跨越初创沟堑”。
不过，智元发展虽然“坐上火箭”，但行业更关注另一件事，即彭志辉和智元高管多次公开提到的数据集开源问题。
要开源百万真机数据集和千万仿真数据集，这相当于把自己最核心、行业最需要的数据燃料倾囊相助，智元真的会这样做吗？
如今，梦想照进现实，百万真机数据集真的来了。行业的思考或许从这一刻进入全新里程：智元是如何做到的这一切？人形机器人领域将因此发生哪些改变？
用“真实”重新定义标准
就像我们熟知的语言、视觉大模型需要大量文本、素材做支撑一样，要想获得一个性能优异、和人能实现的功能极其相近的机器人，也势必需要投喂大量训练数据。
在智元选择开源之前，全球最通用的机器人操作策略一般是在Open X-Embodiment数据集上预训练的。这一大规模标准化机器人学习数据集由谷歌 DeepMind机器人团队联手20多家知名院校创建，可以覆盖多种环境和机器人变化。
事实上，Open X-Embodiment数据集为特定场景开发带来了泛化性增益，但由于在数据分布外场景成功率难称“优异”，因此训练出的机器人系统难以适应新任务、新环境的巨大挑战。而机器人操作最核心的就是泛化能力，如果只能完成少量预设任务，或者适应的场景非常单一，那面对新环境和新任务必然无法实现“即插即用”，机器人产品也就只能走向工厂流水线等环境，飞入寻常百姓家只能是“空中楼阁”。
除Open X-Embodiment数据集外，DROID等数据集也横跨了一定场景和技能，并配有语义标签、相机校准等，但数据分布仍主要集中于办公室、厨房等，任务也多局限于单臂桌面任务，向更真实融入仍然是一大问题。
相比较而言，智元此次开源的数据集（AgiBot World）无疑是对行业生态的颠覆！ #智元开源，中国具身ImageNet到来#
首先，从辐射场景来看，AgiBot World主要采集自五大行业板块，横跨家庭（40%）、餐饮（20%）、工业/物流（20%）、超市（10%）等大部分生活服务场景，且均是1:1真实还原现实场景，包含洗衣服、叠衣服、熨烫衣物、烹饪、洗碗、打包、搬运桌子、安装内存条、组装零件、物料分拣等多种复杂的长程精细任务，每个场景下数据量都很充分，采集效率很高。
相较于Open X-Embodiment，Agibot World 长程数据规模整整高出10倍，场景范围覆盖面扩大100倍，数据质量已经从实验室级上升到工业级标准，真正做到了全域真实场景覆盖。
值得注意的是，要完成众多长程任务，需要机器人在较长时间跨度、多变复杂的环境内持续执行多个子任务，极其考验机器人的多模态感知、运动控制、任务规划决策、能源管理、故障处理等能力。
AgiBot World很好地构建了这些能力体系，从而给机器人应用带来了巨大变化：在过去数据集基础上生成的人形机器人，可能还在考虑怎么才能抓住桌子的某个边缘，基于AgiBot World生成的人形机器人已经可以参考“人”的行为逻辑，决定抓哪一边更好，并且可以双机器人协作来搬运桌子。
其次，从任务设计来看，与行业已有的大规模数据集相比，AgiBot World任务设计更贴合实用需求。
除了行业“常规”外，AgiBot World充分考虑到精细操作、物品情况、双臂协同、工具使用等，且单个episode对应的动作更长程，包含许多时长集中在25s-120s之间的原子动作，涉及各类场景中的3000多种物品，最终把更精细化、更贴近原始行为的任务有机组合到一起，基本实现“照搬”人类在面对复杂环境下的原生交互方式，推动了具身算法找到相对明确的“scaling law”。
比如，在汽车制造车间，过往人形机器人能实现的多是单一任务，比如简单组装、搬运等，不太具备处理复杂任务的能力，基于AgiBot World生成的人形机器人已经可以将复杂机器的许多零件精确组装到一起，或者是对焊接质量去做检测把关，真正替代人的一些劳动输出。
正是基于真实的场景和任务设计，以及百万数据的训练保障，AgiBot World具备了创造更高阶“飞跃”的潜质，呼应了稚晖君“人形机器人人人造”的愿景，为机器人操作提供了更强的泛化支持。
这种用“真实”诉说改变的方式，何尝不是对人形机器人数据集采标准的重新定义？
本体平台强，数据把控稳
智元机器人合伙人兼营销服副总裁姜青松曾在某采访中表示，“相较于互联网数据、仿真数据，真机数据是具身大脑真正需要的数据。”
真机数据也不只是采完即可，采集的效率、质量都会影响最终的输出。在数据集采质的飞跃背后，智元如何在本体平台及数据质量上进行把控？
在今年8月举行的新品发布会上，智元联合创始人彭志辉曾对外公布了具身智能G1到G5技术路线图。其中，G1阶段需要⼤量⼈⼯编排执⾏任务，G2阶段主要面向柔性智造和交互服务场景，已在多个实际场景中得到商业应用，到了G3阶段则是基于端到端数据驱动，进行大规模机器人学习。
在G3路线下，机器人通过具身大脑和小脑，完成从多模态输入到机器人控制指令输出的端到端具身操作。正是基于G3路线，智元推出了A2-W、A2、A2-D、X1-W等多款性能优异的数采本体。
（来源：AgiBot官网）
以A2-D为例，它是一款集采集、推理功能为一体，灵活移动、全身可控的轮式双臂机器人。作为稳定可靠的人形本体，A2-D内部内置丰富的传感器，搭配遥操设备和AIDEA Data数采平台。其中，20DoF（主动自由度）的本体包含了两个7DoF、负载5kg的机械臂，底盘支持原地转向，能通过95%的工厂通道，支持20+mm的越障，末端则搭载六维力矩传感器和RGB-D相机，同时可选配视触觉传感器和灵巧手。
在A2-D本体中，遥操系统包含VR和动捕两种方案，可以同步跟随采集人员的肢体动作，支持双臂操作、头部俯仰旋转、腰部俯仰升降、底盘移动及原地转向在内的全身映射，而且高精实时，相当流畅自然，基本实现对人类行为和思考模式的复制。
当然，随着数据不断收集，更高效地记录、传输、管理和分析数据才是关键。为此，智元团队专门开发了AIDEA数据平台，包含“数据采集-数据标注-数据管理-模型训练-模型评测-模型部署-数据回传”等全链路，可以实现精细物体和任务标签管理、统一采集和质控标准，让每一条数据都流经AIDEA Data的验证。
（来源：AgiBot官网）
更重要的是，AIDEA Data数采平台还通过高效的端云数据有效性分析提升了数据入库门槛，并借助多轮人工标注审核及错因复盘，确保数据交付质量，让每条出厂数据都达到合格。
正是有了类型丰富、可靠稳定的机器人，有了全身映射、高精实时的遥操设备以及全链路数据平台，质量更高、可靠性更强的百万真机数据才得以出厂，并在复杂环境中展现出极强的适应力。
因此，如果以即将辐射产学研等多栖领域的视角来评估AgiBot World，来自人形本体的保障和对于数据的精益求精，势必会让更多人有信心、敢尝试。
人形机器人迎来“ImageNet时刻”
人形机器人概念在一轮轮进化，市场前景则相对乐观。
近些年，全球范围内已涌现百余家人形机器人公司，且这一数字还在扩大。据高盛此前预测，到2035年，人形机器人市场空间有望达到1540亿美元。
从国内情况来看，《人形机器人产业研究报告》预测的数据显示，2024年我国人形机器人市场规模将达27亿元，2029年将达750亿元并跃居世界第一，2035年有望达到3000亿元。去年10月，工信部还印发《人形机器人创新发展指导意见》并提出，到2025年人形机器人创新体系初步建立，到2027年要达到世界先进水平。
不过，随着具身智能成为当下研究新高地，高质量训练数据缺失显现已成为横亘在人形机器人面前的“天堑”。在这样的背景下，智元勇于选择开源，且是百万、千万级真机数据，背后体现的是对行业和生态的积极拥抱，体现的是数据平权的通盘考量。
就像彭志辉曾公开强调的，“我们选择开源，是为了构建一个更加繁荣的产业生态。科技的价值在于造福人类，智元机器人不仅致力于打造先进的机器人产品，更希望通过开放生态，与合作伙伴携手共进，加速人形机器人在各个领域的创新和应用。”智元用自己的方式为行业提供着坚实的技术底座。
眼下，人形机器人赛道的抢滩还在继续。伴随顶层设计的牵引，北京、上海、广东等地纷纷发布利好产业政策，搭建人形机器人创新中心，打造创新生态空间，不少大型车企、互联网公司争抢着挤入这一赛道，蓝驰创投、经纬创投以及多地产业基金也加入这一轮技术革命。
AgiBot World无疑为本就很火的行业再添一把“新火”。在其带动下，产学研机构都将受益于智元提供的真机数据燃料，助推具身智能解锁商业落地，引领行业量产元年的到来。
这不禁让人联想到ImageNet。在计算机视觉领域发展的关键期，李飞飞当年创建ImageNet，这一数据集成为日后新一代人工智能技术三大基石之一，让行业向前迈了一大步。如今，人形机器人领域同样行至关键节点，智元选择开源AgiBot World，对行业无异于“ImageNet时刻”！
正是有智元这样敢于开源、拥抱生态的企业存在，不久的将来，人形机器人产品走入千家万户或许不再是梦。 #源神稚晖君又开源了# #智元开源，中国具身ImageNet到来#
