近日，特斯拉CEO埃隆·马斯克在社交平台表示，Optimus已经在工厂里执行一些任务，其能力范围正在迅速扩大，目前最困难的部分在于，如何改进Optimus的设计，使其易于制造并匹配复杂的供应链，从而实现量产。

有消息称为此特斯拉正在全球重新寻找新的供应链方案，带动了特斯拉人形机器人供应链企业高涨。

▍特斯拉成本初估

目前，有机构初步测算了特斯拉供应链成本，如果按照中国供应链估算，那么合计约46万元人民币。其中14个旋转关节，14个线性关节、2个灵巧手、1个电池包，8个Autopilot相机，40个控制器。

旋转关节由1个电机、1个谐波减速机、1个力矩传感器、1个位置传感器、1个交叉滚子轴承、2个向心止推滚珠轴承构成，电机单价3000元，谐波减速机单价3000元，力矩传感器2500元，位置传感器2500元，交叉滚子轴承500元，向心止推滚珠轴承300元，整体成本分别占比9.1%、9.1%、7.6%、7.6%、1.5%、1.8%。

线性关节有1个电机、1个力矩传感器、1个位置传感器、1个行星滚珠丝杠、1个倒置滚珠丝杠组成，行星滚柱丝杠单价4000元，整体占比12.2%，倒置滚珠丝杠价格2000元，整体占比6.1%。单灵巧手由6个空心杯电机、6个编码器、6个精密行星齿轮箱、6个螺纹丝杠构成，单价分别在1300元、600元、500元、20元，整体占比分别为3.4%、1.6%、1.3%、0.1%。电池包价格约2500元，整体占比0.5%，单个摄像头约350元，整体占比0.6%，单个控制器300元，整体占比约2.6%，其余还有壳体、芯片等一些其它部件占比10.6%。

虽然当前人形机器人行业处于产业化前夕，机构研报指出，但人形机器人产业趋势明确，目前产业进入“从0到1”的重要突破阶段，进入第四季度，特斯拉带动下，人形机器人产业有望迎来定点、定型、生产节奏确认等催化，板块行情有望持续。

人形机器人的核心零部件中，无框力矩电机、减速器、丝杠、力传感器等的价值量占比均比较高，部分机构认为核心零部件供应链投资机会有望先行。而传统的工控和精密制造企业仍是拉动人形机器人板块业绩的主力军，如汇川技术、长盈精密、丰立智能等企业在人形机器人的核心零部件布局上具备领先优势，因此受到投资者广泛关注。

以下是部分人形机器人产业链上的核心企业。

▍贝斯特

贝斯特生产的高精度滚珠/滚柱丝杠副、高精度滚动导轨副等可以运用于工业母机、人形机器人等领域，此前通过宇华精机布局工业母机与人形机器人领域，项目引进生产及检测等进口设备约 300 台套（其中，研发设备70 台），配套软件及系统、公辅设施等 30 余套，达产后年产值15亿元，宇华精机积极拓展直线运动部件的应用领域，成功研发了人形机器人线性执行器核心部件行星滚柱丝杠，在今年其首台套高精度直线滚动部件已下线，据称滚柱丝杠产品也已经成功出样。

不仅如此，贝斯特还是三花智控的供应商，三花智控据称也是特斯拉人形机器人一体化关节供应商，目前正紧跟客户要求，不断完善、更新、提升工艺及技术水平，取得了一定进展。

▍恒工精密

恒工精密在人形机器人领域已有一定的技术积累，机器人大讲堂内部消息获悉，公司技术团队投入约2亿元购买了适合人形机器人结构件高精密曲面加工的2台牧野5轴联动机床，已在RV减速机核心部件，如行星架座、行星架盖、摆线轮、针齿壳、偏心轴等方面实现技术突破，并开始给智元等企业供样，据称已经有小规模出货。

同时，恒工精密为了延伸产业链，布局人形机器人整机、大模型以及机器人产业链重点零部件产业，公司还在今年3月与专业投资机构安鹏基金及北汽产投共同投资设立了具身基金。具身基金目标总认缴出资额1亿元，其中恒工精密认缴6000万元，认缴出资占比60%；北汽产投认缴出资额3900万元，认缴出资占比39%。

▍汇川技术

汇川技术做变频器起家，领导班子均是华为出身，在人形机器人小脑的部分（关节的运动），有现成的运动控制、伺服驱动、直线导轨等技术。

近期汇川技术在业绩说明会上表示，人形机器人方面，公司聚焦关节类零部件研发，目前产品正在开发当中。目前汇川技术以33.54亿元的净利润在人形机器人领域规模遥遥领先，未来，公司的研发费用率总体将保持在8%至10%之间，有消息称汇川技术内部将自研人形机器人整机。

▍江苏雷利

江苏雷利作为全球微特电机龙头，拥有过硬的产品实力，同时江苏雷利参股鼎智科技34.52%的股权，是鼎智科技的母公司。江苏雷利在人形机器人领域形成了“空心杯电机+伺服电机+关节用一体化电机+无框力矩电机+精密齿轮箱+梯形丝杆+传感器、编码器、驱控器等”的全系列产品布局，具备为客户提供运动控制系统定制化解决方案的能力。

江苏雷利近日宣布，其最新研发的空心杯电机已成功应用于人形机器人的关节部位，产品性能大幅提升，公司正在多家机器人厂商进行送样和客户验证，并与多家人形机器人制造商初步达成合作协议，共同推进产品的商业化应用。有消息认为该客户就是特斯拉。

▍禾川科技

禾川科技在工业自动化领域拥有多年的技术积累和研发经验，这为其在人形机器人部件、组件的研发和生产提供了坚实的技术支持。例如，其在伺服系统、控制器等核心部件的技术优势，能够为人形机器人的运动控制和智能化提供保障。前不久，禾川科技在网上业绩说明会上表示，公司将坚定地以人形机器人业务作为未来重要战略方向，目前该项目进展顺利，人形机器人部件、组件目前已实现小批量订单。

禾川科技目前也成立了独立子公司运营人形机器人业务，并与业内主流人形机器人上下游企业展开了积极的交流合作。他们研发的 HU-MDB 系列无框力矩电机，正式进入人形机器人领域；与浙江工业大学合作研发的通用型人形机器人“YOLO”游龙 01 也正式问世，该机器人 90%的身体部件源自禾川科技。这一系列的举措，都为禾川科技在人形机器人领域的发展奠定了坚实的基础。

▍长盈精密

长盈精密在人形机器人领域的布局主要聚焦精密零组件产品，如灵巧手关节齿轮、轴承、指尖传感等。公司在2024年成立了全资子公司深圳市长盈机器人有限公司，其主营业务就是智能机器人，尤其是智能人形机器人的精密零组件的研发、销售。

有消息称长盈精密目前已进入特斯拉和Figure全球两大头部人形机器人公司核心零部件的供应链。前不久有消息称，北美人形机器人Figure AI公司高层一行5人到访长盈精密东莞生产基地确定了关节齿轮、轴承等关键零部件深度合作。同时长盈精密前三季度净利润较上年同期增长约382倍，成为人形机器人板块的净利润领跑者。

▍丰立智能

丰立智能的主营业务是从事小模数齿轮、精密减速器及相关零部件的研发、生产和销售，主要产品是钢齿轮、齿轮箱及零部件、精密机械件、粉末冶金制品以及气动工具，2023年该公司做到了小模数齿轮行业龙头，供货博世集团、西门子等企业。

2024年丰立智能被认为是国内领先的人形服务机器人制造商，因为丰立智能生产的高精度减速器产品专为人形机器人设计，可应用于其运动控制模块中，去年下旬产线已经达成，4条线每条产线年产约3.5万台，常规型号全部研发完成，目前进入小批量生产中，已与人形机器人、协作及工业机器人等部分客户合作。有消息称丰立智能供货给博世的产品，目前间接供货特斯拉和Figure人形。