在北京亦庄举办的首届“人形机器人半程马拉松”，再次掀起了全民对机器人的讨论和热情。这也是人形机器人们首次集体从有限参数的实验室走出来，接受无限变化的、真实世界物理场景的检验。
4月19日早上7:30，机器人马拉松正式开赛。赛道旁挤满了观众与媒体，不少隔壁赛道的人类选手都停下来，为机器人选手加油助威。
本次共有20支参赛团队，最终获得前三名的是，北京人形机器人创新中心自研机器人“天工Ultra”、松延动力“小顽童队”N2机器人、上海卓益得机器人“行者二号”。
《财经天下》对话了本次比赛中获得前三名的队伍，以及未能完赛的青心Orca幕后团队上海青心意创科技。
其中，冠军北京人形机器人创新中心团队近300人，研发人员占比达70%，其背后也站着优必选、小米机器人、京城机电、亦庄机器人等机器人行业领军企事业单位。
获得第二名的松延动力创始团队多为清华系，团队规模50~60人，基本是95后。“除了宇树，没有哪家的算法可以跟我们比。”其算法副总裁崔文昊自信地对《财经天下》说。
松延动力并未专门为了比赛，对机器人进行改装。只是加强了N2机器人脚踝的结构强度，以提高机器人的抗冲击能力，并为其订制了专属的29码跑鞋。
季军“行者二号”则出于减重的考虑，在赛前去掉了灵活手。其背后的上海卓益得机器人有限公司，成立于2021年5月，团队规模在60人左右，65%以上为硕博研究人员，创始人为上海理工大学机器智能研究院执行院长李清都教授。
青心Orca团队规模30人左右，95%都是研发人员。商业化上虽还未盈利，但已有进账。
虽然这场半马最终只有6支机器人团队完赛，成功率约为30%。许多队伍未能在规定时间内完赛，有的摔成了一地狼藉，有的悄无声息地离开了赛道，也被网友调侃为“机器人翻车合集”。但既让人看到机器人产业的进步，也看到理想与现实的差距，也正是此次马拉松比赛的意义。“我们认为这是一个很好的技术验证以及产业规模化验证的平台。”北京人形机器人创新中心CEO熊友军说。
▲获得冠军的天工Ultra机器人
01、跑得远，不容易对许多人类选手来说不在话下的“半马”，对于人形机器人而言，却是一次比拼耐力、关节协调、电机散热、控制算法等问题的极限测试。
此次亦庄马拉松赛道共计21.0975公里，地面不算平整，中间略高、两侧稍低，共计6个左转道与8个右转道。且前一天，北京下了雨，路面仍有些湿滑。
有具身智能行业专家表示：机器人全身都是电机传感器，实际上非常费电，堪比电动汽车的单位用电量。因此，多数参赛团队对机器人都做了调整——首先是尽可能地减重。例如，去掉了灵活手甚至头部、换成更为纤细的下肢。
上海青心意创科技市场总监、Orca团队负责人白兆洋便对《财经天下》表示，此前在测试时发现了电机的耐冲击压力不够，但时间较紧无法更换电机，只能在硬件层面尽可能地减配。将机器人头部和胳膊去掉，让本体更轻盈。
据《财经天下》了解，天工机器人在赛前就进行过完整的半马赛程测试，并做了一定程度的改装和优化。
天工队技术负责人、北京人形机器人创新中心运动控制负责人郭宜劼告诉《财经天下》，人形机器人在完成马拉松比赛时，面临的技术难题有两方面：一是本体方面，设计这样一个类人身高、1.8米的大尺寸人形机器人，需要关节技术上的突破，以及结构可靠性上的设计突破。
“另一个是具身智能大小脑方面，从控制算法和全身智能来看，无论是上层规划还是下层控制，都需要技术突破。”
同时，人形机器人进行长距离奔跑时，可能会出现关节过热的情况，触发自动保护。因此，需要对关节导热和散热进行优化，让关节达到热平衡状态。
郭宜劼透露，为了本次比赛，团队对天工Ultra在硬件上进行了优化。使其能承受脚与地面的高频震动，解决关节不断散热。在运动控制算法的稳定性上也做了提升，使其能够快速、稳定地应对地面崎岖的变化及外界的干扰，呈现出拟人的自然跑姿。
“还有我们具身大脑对环境的感知、对于路线的规划等层面的设计，都帮助了天工Ultra最终能够顺利地完成比赛。”
▲松延动力N2机器人
获得第二名的松延动力赛前准备了不到一个月，此次也格外引人关注。松延动力有两支队伍参赛，其中，小顽童队更换了一次机器人，总用时3:27’50”，罚时后最终成绩3:37’50”。旋风小子队更换了四次机器人，总用时3:46’55”，罚时后成绩4:51’55”。
松延动力于2023年9月成立，至今刚刚一年半。此次参赛的N2机器人没有使用“领航员”（机器人前有人类帮助领跑）。相比之下，天工Ultra借助了“领航员”，而其他不少机器人选手采用了人类遥控模式。
松延动力创始人、董事长兼CTO姜哲源告诉《财经天下》，松延动力和天工Ultra两种模式只是工程化设计的不同。领跑之于跑步比赛，还会起到“破风”（降低风阻）的作用。
北京人形机器人创新中心品牌公关任亚伟表示，松延动力的N2由于个头较小，跑步更加灵活和快速。天工Ultra由于更高大、质量更重、重心更高，在技术上要呈指数级增长，领航员模式也是创新之举。二者是技术发展路线的不同，没有高低之分。
松延动力算法副总裁崔文昊则对《财经天下》表示，N2机器人在比赛中的关节散热对团队没有构成技术难点。但比赛当天温差较大，电机内部的核心板散热情况受到了影响。
他表示，N2机器人在气温较高、较低的天气环境中都测试过连续奔跑，但没有在温差比较大的情况下跑过。“后面旋风小子连续摔倒，我们认为是天气因素的影响比较大。”“后续我们会更新一个核心板，把核心板改得更小巧，并优化通道。”
松延动力参赛的N2型机器人目前已经量产，主要客户是科研、教育、文旅，后续还将研发面向C端的机器人款式。同时，松延动力也会在今年8月上市一款新机器人，对标宇树机器人G1。
“外界总说（我们的）硬件指标比宇树差，我们有一点不甘心，那我们只能通过调整硬件来弥补。”崔文昊说。同时他表示，目前松延动力融资总额在8亿元，公司下一轮融资有望达到15亿元。
▲行者二号机器人
此次获得第三名的行者二号总用时为4:00’56”，加上更换机器人罚时后，最终以4:25’56”完赛。
行者二号负责人、上海卓益得机器人创始人、上海理工大学机器智能研究院执行院长李清都对《财经天下》表示，“卓益得机器人”在使用场景上更多是为了引导服务型和配送型，是照着自然行走步态来设计的，采用肌腱驱动的方式，因此更加轻量化、也更类人。在奔跑方面，行者二号没有专门做结构优化。
李清都透露，在报名比赛后不到一个月的时间里，团队对行者二号做了奔跑测试，短距离奔跑能达到3米/秒的速度，但长距离奔跑未经过测试，因此不敢让机器人跑太快，“主要还是为了求稳，保证能够跑下来”。
02、马拉松验出机器人的含金量了吗？今年宇树机器人在春晚上大秀“扭秧歌”，最近几个月，多家机器人更以跳舞、空翻、打武术频现短视频平台。但此次半马比赛中，多家机器人选手摔倒，甚至现场拆解后“遗憾离场”，让许多观众顿感理想与现实的差距巨大。
例如，此次半马虽然宇树科技没有报名参赛，但城市之间参赛队使用了宇树G1机器人，也让其成为被关注焦点。在起点等待开跑时，城市之间队的宇树G1就狠狠摔了一跤。虽然后续G1挣扎起身，但步伐踉踉跄跄犹如醉汉。
赛后，宇树科技紧急发布声明：公司没有参加比赛，参赛团队使用了宇树的机器人和自己的算法，与宇树无关。
“机器人硬件不是本质，算法才是本质。但硬件有问题的话，算法也没办法做，需要相互协同。”对于宇树G1开场即摔的原因，崔文昊表示。
对于机器人公司和团队来说，让机器人在真实的环境中“试炼”，检验水平，发现不足，也正是比赛的重要意义。
熊友军对《财经天下》表示，人类的实际生活是一个高动态的非结构化的环境，“人形机器人马拉松是一个很好的技术验证，以及产业规模化验证的平台”。
其认为，天工Ultra能夺得冠军，意味着在状态记忆的模仿学习算法上，已经达到了很强的环境适应能力。本次比赛也展现了其可靠的稳定性，为天工机器人下一步走进工厂、走进实际生活服务场景，做了一次技术检验和准备。
“天工完赛的时间是2小时40分钟，这和正常人类完赛的时间接近。也就表明，人形机器人的长距离运动能力已经达到了人类的水平”，郭宜劼说。
本次比赛也让天工团队发现了自身的不足，比如能源的利用效率。机器人中途需要几次换电，接下来天工就要增强电池续航能力。
李清都则认为，此次机器人半马比赛是第一次在公开场合面向全球观众的演练，也让普通大众了解到了人形机器人行业的真实水准。
“一方面是，大家都了解实际状况后，心理预期会得到新的平衡。另一方面，不管是人才的培养，还是产业链、政府的支持，大众的包容，都会对人形机器人的发展起到作用。”
而对于自家机器人的意义，李清都认为“验证了轻量化的人形机器人能不能做到长续航，也就是验证肌腱驱动这套技术是不是真的能从头跑下来”。
相比于前几家企业，白兆洋的心态更为轻松。他表示，参赛的主要目的不是与大家竞争跑得有多快，而是借这次机会，让更多人认识了自家的机器人和公司。
“此前大家看到机器人能翻跟头、跳舞，只是表示它的电机抗冲压能力很强、扭矩很大。但这些能力在B端操作中，可能用不上。”
同时，这样一次长距离比赛对机器人也是一场耐力极限测试。“这次测试告诉我们，我们的电机不是专门为跑步而做的选型。我们的机器人电机温度超过80度，就会进入自动保护的状态，它的‘劲’就松掉了。”
03、人机共融，何时到来？年初，金沙江投资创始人朱啸虎的“人形机器人泡沫论”一度在机器人创投圈引起了巨大波澜。人形机器人除了盈利生死线，距离走进人类生活、产生实用价值还有多远的距离，也是本次比赛中人们关注的重要问题。
“比如有毒有害的危险场景中，是需要大量机器人的。目前的机器人还需要利用各种各样的场景，去不断去训练、迭代出这些能力。”熊友军说。
而天工的下一步便是持续地迭代运动控制能力，同时进一步迭代上半身的操作能力。“我们相信未来的社会是一个人机共融的社会。机器人将会真正地走入千家万户，成为人类生活的伙伴。”
“未来，天工也会持续进行本体的优化，同时结合‘慧思开物’平台，通过具身大脑、具身小脑，提升机器人对任务的理解、拆分以及任务下发的整体智能化水平，从而更好地应用到工业、特种作业，甚至家庭的场景中去。”郭宜劼表示。
白兆洋则表示，除了科教和工业，青心意创的机器人将更多面向家庭的场景。
“我们没有给它做五官，因为就算设置了鼻子、眼睛、嘴巴，它也还是不像人，你还会意识到它的状态和人是不一样的，所以我们通过头部‘水滴设计’的方式去做呈现。”
▲青心Orca队的Orca
白兆洋认为，未来人形机器人商业化主要有三条路径：一是比较成熟的闭环场景，由机器人公司向高校、研究院出售硬件，高校、研究院自行做算法层面的落地。
其次是针对B端客户的应用，比如宣讲、导览、物流等。他介绍，由于Orca机器人的单臂能负载3~5千克，因此针对末端执行器做些模块化设计，可以将灵活手换成两指、三指的抓夹，使其承担拣选、抓取、搬运相关的操作。
而对于个人买家而言，白兆洋也坦言，“买起来其实没有任何的意义”。
面向未来，各地政府也还在不断加大对于人形机器人的支持力度。“北京人形机器人创新中心聚焦了天工和慧思开物两大通用的具身智能平台，我们希望在实现关键技术突破后，能通过开源方式来赋能整个行业，促进中国人形机器人产业的发展。”任亚伟对《财经天下》表示。
松延动力崔文昊也对《财经天下》表示，昌平区政府也在政策和资金上给予了许多支持。据悉，松延动力是首批获得“北京市机器人基金”支持的企业。
白兆洋则表示，上海市为人形机器人相关公司同样给予了算力、数据、商业资源上的大力支持，包括建立数据集，给机器人公司介绍B端商业化客户。
但实事求是地说，对国内的人形机器人行业来说，其产业链的发展还需要相当时日。对于这一点，各参赛队伍负责人也都没有回避。郭宜劼表示，无论是从关节的模组还是到传感器方面，目前还没有完整的、针对人形机器人的成熟产业链。
作者 | 林小葵,编辑 | 李不清,图片来源 | 视觉中国,本内容来自财经天下WEEKLY
