近期，特斯拉在美国加州举办的“WE, ROBOT”发布会，市场焦点主要聚焦于新推出的CyberCab无人驾驶出租车的同时，人形机器人领域的进展也同样引人注目。
发布会现场多个特斯拉Optimus人形机器人以热舞亮相，同时生动展示了多种生活场景中的实际应用。
据马斯克透露，Optimus机器人若实现规模化生产，其成本预计将控制在2万至3万美元之间。
随着特斯拉技术方案的日益成熟，谐波减速器、无框力矩电机以及行星滚柱丝杠等关键部件的国产化空间广阔。
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减速器减速器是起着调节转速与传输扭矩的关键作用。高精度减速器以其微小的回程间隙、卓越的精确度广泛应用于机器人和数控机床等尖端科技领域。精密减速器主要涵盖了谐波减速器、RV减速器、摆线针轮式行星减速器以及精密行星减速器等多种类型，特斯拉人形机器人主要采用谐波+行星减速器。
在性能方面，谐波减速器的精度通常不超过1弧分，相比之下行星减速器与蜗轮蜗杆减速器的精度则高于此标准。从传动效率维度考量，行星减速器与谐波减速器都展现出高效性能，其传动效率均超越85%。
我国谐波减速器市场格局较为集中，2023年前五大厂商的市场份额合计超过60%。其中，绿的谐波、来福谐波、德福机器人、同川科技以及大族传动等引领谐波减速器领域国产替代。
精密行星减速器是移动机器人核心零部件，主要与伺服电机、控制器共同组成移动机器人的驱动单元，科峰智能等厂商有所布局。
无框力矩电机随着人形机器人市场的逐渐扩大，无框力矩电机市场有望迎来一轮快速增长的浪潮。据Technavio研究公司的数据，2023年全球力矩电机市场规模实现了6.95%的增长，达到了6.57亿美元的价值。
无框力矩电机在磁路设计和制造工艺上存在着一定的技术门槛，要求在低压供电条件下能够输出更高的功率。
全球主要的无框力矩电机供应商包括科尔摩根、TQ Robodrive等。国内步科股份早在2016年推出的第一代无框力矩电机就已经达到了与国际领先水平相当的性能。此外，昊志机电、伟创电气和禾川科技等国内企业也在积极布局相关产品。
无框力矩电机主要厂商及产品情况：
行星滚柱丝杠丝杠是关键传动组件，广泛应用于数控机床和机器人等多个领域。主要分为三大类型：梯形丝杠、滚珠丝杠以及行星滚柱丝杠.
其中，行星滚柱丝杠将旋转动力高效转换为直线运动，其核心传动部件由丝杠与螺母间的滚柱构成。设计上行星滚柱丝杠借鉴了滚珠丝杠的原理，同时保留了丝杠与螺母的基本构造特征。
市场格局中欧美企业占据主导地位，市场集中度高，前五名企业的市场份额合计超过80%。国内企业如南京工艺和济宁博特等引领国产替代。
行星滚柱丝杠市场格局：
资料来源：M2 觅途咨询《2024 人形机器人产业链白皮书》、信达证券
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