早期探索阶段（1969年-1995年）：1973年，日本早稻田大学研发出第一台人形机器人WL-5号，实现了缓慢静态行走功能。
技术发展阶段（1996年-2015年）：以日本本田ASIMO机器人为代表，实现了连续动态行走，人形机器人的运动能力和智能化水平有所提升。
高动态运动阶段（2016年-2023年）：此阶段的人形机器人技术聚焦于实现高动态的运动性能，波士顿动力的ATLAS机器人做出的复杂运动动作为标志。
商业化落地初期阶段（2023年至今）：人形机器人正在工业、教育、商业等多个场景应用落地，以Digit和优必选Walker X为代表。
人形机器人的ChatGPT时刻深度剖析
清华大学交叉信息院的研究团队发现了具身智能的“Scaling Laws”，被誉为是机器人领域的“ChatGPT时刻”。这一成果为机器人技术提供了强有力的理论支撑，推动了该领域的实践应用，意味着只要有足够数量和质量的数据，机器人就能像ChatGPT那样理解自然语言，甚至如同人类一般适应物理世界，极大缩短了开发周期，提升了开发效率，为未来人形机器人的发展指明了方向，有望引领机器人技术进入一个崭新的时代。
人形机器人发展路径解析技术创新方面：
“大脑”多技术路线并行探索，如深度学习、强化学习等人工智能技术不断融合应用；“小脑”整体上正在从基于模型的控制方法向基于学习的控制方法演进；肢体各组成部分的技术路线在逐步收敛，核心零部件如高爆发电机、高算力芯片、精密减速器、高精度传感器、长续航电池等不断优化。
应用场景拓展方面：
初期将重点挖掘危险作业、极端环境等高价值的特种应用场景；之后加快探索工业制造、物流等制造业相关的大规模应用场景；最后加强人工智能与人形机器人的融合创新，实现更高水平的具身智能，并推动人形机器人进入医院、学校、商场、餐厅等服务业场景，最终走入千家万户。
成本控制方面：
随着技术成熟和规模化生产，核心零部件成本将逐渐降低，同时产业链的优化和协同创新也将有助于降低整体成本，从而使人形机器人在大规模应用阶段更具经济可行性。
全球开发浪潮下中国的角色与地位
重要参与者和推动者：
中国是全球人形机器人供应链企业的重要聚集地，约38%的人形机器人供应链企业位于中国，在核心零部件如减速器、电机、传感器等领域有众多企业可为人形机器人提供支持，在人形机器人的研发和应用方面也投入了大量资源，积极推动人形机器人的技术创新和产业化发展。
技术创新贡献者：
中国在人形机器人领域的专利申请量居全球第一，在算法优化、传感器技术、材料科学等多个领域不断取得进步，为人形机器人的发展提供了有力的技术支持，部分技术已达到国际先进水平，如优必选的人形机器人在运动控制、人机交互等方面表现出色。
应用场景探索者：
中国庞大的人口基数和丰富的应用场景为人形机器人的应用提供了广阔的市场空间，在工业、民生等领域积极探索人形机器人的应用，如在工业领域参与危险作业生产环节，在民生领域提供家政服务、医疗辅助等，为全球人形机器人的应用拓展提供了借鉴和参考。
产业生态构建者：
中国政府出台了一系列政策措施，如《人形机器人创新发展指导意见》，推动人形机器人的技术研发和产业化应用，同时，各地加快构建人形机器人技术研发力量，如北京、广东等地陆续布局了人形机器人创新中心，加速人形机器人相关技术突破，促进了人形机器人产业生态的构建和完善。
中国在全球人形机器人格局中的位置产业链上游：
中国是全球人形机器人供应链企业的重要聚集地，在核心零部件方面，部分领域已达到国际先进水平，但在高端芯片等方面与欧美日相比还存在较大提升空间。
产业链中游：
中国涌现出了一批优秀人形机器人企业，已跻身全球领先地位，但在人形机器人算法、模型等核心技术，以及软硬件集成等方面还存在较大提升空间，与国际领先水平有一定差距。
产业链下游：
中国拥有世界上规模最大、门类最齐全、配套最完备的产业链体系，为人形机器人的应用提供了广阔的市场和丰富的场景，在全球人形机器人市场中占据重要地位。
