特斯拉FSD是一段式端到端，仅一个模型吗？从FSD训练迭代的效率，信息无损传输的特点来看，的确像是一段式端到端（一个模型搞定：感知，规控，控制全由一个模型搞定，没有中间环节规则嵌入）但是从FSD的训练效率与收敛速度，每次都能能够针对特定场景特别优化来看，加上推理时毫秒级的响应速度，单用一个模型的话，很难做到如此高效又精确故有猜测特斯拉FSD其实是“数据驱动的端到端训练，多个专用模型并联式”（以RAINES为代表）什么意思呢？1.数据驱动的端到端训练是指：从摄像头光子信号输入，到方向盘踏板操作输出，不论是训练还是推理，都是端到端的，全由数据驱动，无中间环节2.多个模型是什么意思呢？即有的模型是专门处理无保护左转的，有的模型是处理弱势群体混行的，有的模型是处理变道夹塞的这么多模型，同步受同样的数据驱动，相同的损失函数，类似于并联不论是一个模型，还是上述多个模型并联，都是猜测，请懂得大神来分享一下信息特斯拉fsd
