刘虞，字伯安，东海郯县（今山东郯城县）人，东汉皇室。曾任幽州刺史、甘陵相，汉灵帝时历升尚书令、光禄勋、宗正等要职，灵帝末年，以宗正复任幽州牧。在民族问题的处理方面，刘虞主张安抚，和平相处。他任内"民夷感其德化，自鲜卑、乌桓、夫余、秽貊之辈，皆随时朝贡，无敢扰边者，百姓歌悦之",在各民族之中享有崇高威望。
刘虞与公孙瓒之间的矛盾是多方面的。
第一，处理民族问题观念不同。刘虞就任幽州牧后，对待北方各民族主张采用安抚的政策，而公孙主张穷追猛打，武力解决。所以当刘虞准备用安抚手段解决民族问题的时候，公孙瓒唱起了反调，他认为："胡夷难御，当因不宾而讨之，今加财赏，必益轻汉，效一时之名，非久长深虑。"刘虞安抚工作已有成效，乌桓丘力居等外族派遣使者前来沟通归附之时，公孙竟然暗中派人在途中暗杀这些使者。对于刘虞为了增进同各民族的感情而送去的礼物，公孙瓒也是派人进行抢掠。至此刘、公孙二人的关系开始出现裂痕。
为什么公孙瓒要与刘虞这位上司作对呢？公孙瓒是辽西令支人，这一地区在汉朝一直饱受北方少数民族入侵之苦，公孙瓒早年亲眼目睹外族的烧杀抢掠，对于家乡人民所遭受的苦难深有感触。《后汉书·公孙瓒传》中说"瓒志扫灭乌桓"，怀有强烈的民族仇恨，主张以铁血政策对付各民族，所以才会不顾一切地阻挠刘虞。
第二，对待朝廷的政治立场不同。汉献帝被迫迁都长安后，想东归洛阳，于是暗中派刘虞之子刘和逃出长安去找刘虞，让刘虞率兵前来相迎。刘和在途中经过袁术的地盘，告诉了袁术汉献帝的愿望。袁术大概是想抢功，便把刘和扣住，假意答应将一起行动，让刘和致信刘虞派遣几千骑兵前来，其实是打算拖延时间。刘虞接信后信以为真，果真派兵前去。公孙瓒看出了袁术的意图，曾经劝阻刘虞不要派兵结果刘虞没有采纳。
本来这是一番好意，就算没有被采用也没什么。但后面发生的情况却是匪夷所思：公孙瓒的一番好意被刘虞拒绝后，害怕袁术因为知道自己曾向刘虞提出建议会因此而怪罪，就偷偷派堂弟公孙越带领一千骑兵到袁术那里，以示友好，同时竟然暗中唆使袁术继续扣留刘和，抢夺刘虞派去的兵马。原本刘虞只是想勤王救驾，不料被公孙瓒做了手脚，两人的关系立刻变得紧张起来。
第三，工作上的领导关系问题。按照当时东汉政权的任命，刘虞是公孙瓒的上司，而从前面的几个冲突中可以看出二人根本就谈不上是什么上下级关系，反倒像是同级官员，各行其是。为什么会这样呢？这个现象的源头还是出在公孙瓒身上。
当初刘虞重返幽州之时，有事情还是会找公孙瓒商量的，可公孙瓒却没有把刘虞放在眼里，经常是"称疾不往"，使刘虞也很是恼火，这样一来，双方之间的沟通越来越少，误会、矛盾就随之增加。
到最后，出现了《后汉书·公孙瓒传》中所提到的"（刘虞）奉章陈其暴掠之罪，瓒亦上虞禀粮不周，二奏交驰，互相非毁"。此外，东汉末年军阀混战，一片战火，而刘虞是独善其身，置身事外。公孙瓒却是积极参与，耐不住寂寞，他与袁绍就曾因为争夺地盘而爆发了两次激战，令公孙瓒的实力大为削弱。在这一段时间里，刘虞作为公孙瓒的上司，不但没有派兵助战，反而是袖手旁观，眼睁睁看着公孙瓒的失利不闻不问，可以想象公孙瓒应该是异常愤怒的，要不然他也就不会在战败后干脆在幽州治所蓟县东南自筑一个小城，摆开架式让刘虞难堪。刘虞担任幽州牧后，"为政仁爱，念利民物"，而公孙瓒"但务会徒以自强大，而纵任部曲，颇侵扰百姓"，这也让刘虞非常不满，矛盾越发加深。
就是这种种矛盾造成了刘虞、公孙瓒的关系终于发展到敌对状态。初平三年（公元192年），刘虞就想利用公孙瓒兵败之机干掉公孙瓒。为了慎重起见，刘虞向手下进行了咨询。东曹缘魏攸劝谏刘虞曰："今天下引领，以公为归，谋臣爪牙，不可无也。瓒，文武才力足恃，虽有小恶，固宜容忍。"不能不说这是个馊主意，对公孙瓒缺乏本质的了解，可偏偏刘虞这时的心肠软了下来，实在是养虎为患。
一年以后，也许是公孙瓒越来越不像话了，刘虞又与手下进行密谋，"密令众袭瓒"。率兵进攻公孙瓒。当时，公孙瓒的部属都散布在外地，身边军队很少。不得已，公孙瓒只能固守，伺机突围。
而此时的刘虞做出了一个错误的决定。《后汉书·刘虞传》记载：虞以绪临事沮议，遂斩之以徇。戒军士曰："无伤余人，杀一伯理而已。"时，州从事公孙纪者，瓒以同姓厚待遇之。纪知虞谋而夜告瓒。瓒时部曲放散在外，仓卒自惧不免，乃掘东城欲走。虞兵不习战，又爱人庐舍，敕不听焚烧，急攻围不下。瓒乃简募锐士数百人，因风纵火，直冲突之。虞遂大败，与官属北奔居庸县。瓒追攻之，三日城陷，遂执虞并妻、子还蓟。
显然，刘虞对于公孙瓒的判断是错误的。他自认为已经陷于重围的公孙瓒集团已经是人心涣散、一触即溃，忽略了公孙瓒军队的凝聚力；同时刘虞又不准焚烧民居，虽然保全了当地的百姓，但也为公孙瓒利用民居进行节节抵抗创造了条件，公孙瓒得以利用这个时间因风纵火，反而把刘虞的军队给烧了。这样一来，形势发生了逆转。刘虞是自食其果，公孙瓒则得到了喘息的机会，不但成功变围，挫败了刘虞的企图，不久乘胜追击，活捉刘虞及其一家，最终反倒把刘虞杀了。这样一来，自献帝初平四年（公元193年），公孙瓒基本上控制了汉末的幽州。
其实，公孙瓒杀刘虞还有一个更加重要的原因，那就是后汉三国时期群雄并起，公孙瓒雄踞幽州，也是想有一番作为，有争霸天下的企图，自然要干掉阻挡在他前面的刘虞。但是，杀掉刘虞，公孙瓒丧失了人心，加之后来的穷兵黩武，最终走向灭亡。
