人形机器人对智能感知、运动控制、智能决策、人机交互等综合能力要求高于其他机器人。按形态分为轮式、足式、通用人形机器人。运动控制能力需求从弱到强为工业制造、商用服务、极端作业、家用服务，先在工业场景应用，最终实现家庭服务。工业制造场景工作单一重复，易落地且利于获取高质量训练数据。商用服务场景涵盖餐饮快消、旅游展馆、教育科研、医疗服务等。极端作业场景如能源化工、灾害救援等，因环境差异大，在运动控制和高精度操作能力上有待突破。家用服务场景是非标准化复杂场景，人机交互精细、随机性高、运动控制要求高，目前尚未实现家庭应用。
从智能化大模型水平，可分为“三类公司”：
人形机器人技术发展历程从2010年10月日本本田ASIMO实现平稳旋转，到2012年法国Aldebaran的Romeo提出中心控制架构，再到2014年日本软银Pepper具备语音识别交流能力等，技术不断进步。2017年丰田T - HR3可模仿用户动作，2018年美国波士顿动力Atlas配备视觉识别。2020年后，运动控制与AI结合更紧密，如美国Agility的Digit可避障送快递，2024年中国优必选的Walker S1实现人机协同作业 。
海外人形机器人综合对比
特斯拉的Optimus机器人自2021年8月亮相后成为科技圈焦点及行业标杆。凭借软硬件垂直一体化，FSD为具身智能奠基，经多次迭代，最新为Optimus Gen2。
技术层面，其拥有多项优势。一是Grok 3大模型，引入“思维链”推理，性能超越众多顶尖模型。二是AI大脑，借助纯视觉FSD方案、Dojo芯片及超算中心，将自动驾驶模型应用于机器人，实现精细化操作。三是强大的软硬件垂直整合能力，依托汽车制造经验与供应链基础，在车间场景训练并优化模型，且核心零部件全链条整合，保障质量与成本控制。
量产与成本上，马斯克预计2025年生产1万台，2026年中起月产1万台，年产量达100万台时成本降至2万美元，有助于机器人进入普通家庭。2月6日特斯拉在美工厂招聘工程岗位，显示其正加速推进量产。
Apptronik成立于2016年，总部在美国德州，源于德州大学实验室，与美国政府关系密切，曾和NASA合作。2023年9月推出人形机器人Apollo，其前身为Valkyrie，核心优势是多功能与适应性强，可用于仓库等场景，还具拓展潜力。
25年初，Apptronik成2025年人形“新标王” 。商业化进程中，2024年3月与梅赛德斯 - 奔驰合作，测试其在生产线的能力；6月与GXO Logistics Inc.达成合作；12月和Google的DeepMind合作，借助Gemini 2.0提升Apollo智能化水平，发展势头强劲。
国内机器人综合对比
人形机器人产业链解析人形机器人产业链可分为上游核心零部件、中游本体制造和下游系统集成及应用。以下是各环节的拆解、对应的国内龙头上市企业，以及上游核心零部件来分析。
以特斯拉的Optimus 为例，拆解其零部件主要组成部分和供应商：
特斯拉Optimus价值量拆分：
国内减速器全梳理谐波减速器领域，国内的绿的谐波、来福谐波、大族传动、德福机器人市场份额处于领先；RV 减速器领域，环动科技是绝对的龙头，13.7%的市占率位列全球第二，国内还有飞马传动、秦川机床、中大力德也有一定份额。行星减速器，科峰智能是唯一能够进入全球市场份额前五的中国内地厂商，科峰智能、纽氏达特及台湾厂商精锐科技、利茗亦占据一定市场份额。
