1949年新中国成立以后，解放军部队进入了正规化建设阶段。出于稳定各地治安、保障经济发展的需要，解放军部队组建了公安部队。公安部队直接隶属于解放军管理。1955年，解放军部队组建了五大军种，分别是陆军、海军、空军、防空军、公安军。

1957年公安军被降级为公安部队，60年代中期，公安部队被撤销。70年代末期开始，我国经济开始高速持续发展，随着经济持续发展和其他各方面因素的相互影响，79年开始，我国社会治安面临很大的考验，我国公安机关的立案数量开始逐年增加。1979年，我国公安机关的立案数量为50多万件，1980年达到了70万件以上，1981年更是达到了89万多件。为了保障各地群众能够安居乐业，保卫经济发展的大好前景，1982年6月，我国组建了武警部队。

武警部队组建以后，逐步下辖了内卫部队、警卫部队等警种。在80、90年代，随着解放军部队的大规模裁军，再加上各个省市机关的改革，很多专业性很强的非战斗部队陆续划入了武警部队序列。截止90年代中期，武警部队总计下辖了八大警种，分别是警卫部队、内卫部队、边防部队、消防部队、森林部队、水电部队、黄金部队、交通部队。1996年、1997年，在解放军新一轮的裁军过程中，解放军陆军的14个步兵师开始陆续划入武警部队，改编为14个武警机动师。14个机动师的建立意义重大，大大加强了武警部队的应急机动力量，有利于应对各种突发事件。

随着时代的发展，这些部队不适合继续留在武警部队序列。2018年，武警部队开始了全面改革。武警部队原有的八大警种中，有六大警种退出了武警部队的序列，其中警卫部队、边防部队划入了公安机关的管理，消防部队和森林部队划入了应急管理部门体系，至于黄金部队、水电部队则划入了资源部门和能源部门管理。武警交通部队和14个武警机动师合并组成了武警第一机动总队、武警第二机动总队。历经2018年的改革以后，武警机动总队下辖了专业化极强的直升机支队、工兵防化支队，标志着武警部队的发展已经达到了很高的水平。