1、工业机器人、人形机器人、服务机器人对比
2、人形机器人投资环节
人形机器人轮式VS双足式对比
3、AI巨头入局，人形机器人即将迎来“ChatGPT”时刻
随着AI技术的迭代和应用研究深入，在各种任务解决上已经体现较好的通用性能力，智能体端到端的AI+控制算法、强化学习、具身模型技术方案应用在各种任务的算法方案逐渐取得重大突破，围绕Transformer的底层算法框架已经形成，研发商需要探索不同于历史卷积模型的AI架构，开启全新的范式。
汽车工厂为最先落地的应用场景
人形机器人将率先落地于汽车工厂：国内外主流人形机器人厂商的落地场景均为汽车工业，特斯拉的人形机器人将首先放在特斯拉汽车工厂应用，优必选Walker S已经进入蔚来汽车工厂，英伟达投资的Figure AI今年也会将产品放进宝马工厂进行实训。
机器人迭代速度加快
1）24年10月10日，Optimus Gen2在特斯拉“We,robot”活动现场的人群中走路、打招呼、展示舞蹈，并执行出倒水、拿礼物、猜拳等多组动作，人形机器人动作丝滑连贯。
2）24年11月28日，特斯拉X推特号发布Optimus稳稳接住网球视频，标志着灵巧手硬件趋于成熟
3）25年1月8日，特斯拉X推特号发布Optimus Gen3有望于未来几周发布。次日马斯克在采访中表示，如果一切进展顺利2026年特斯拉产量将增加10倍，至5-10万台人形机器人，然后在第二年再增加10倍至50-100万台。
特斯拉Optimus进展——执行器Tier1 供应情况
三花和拓普作为Tier1，是人形机器人板块中最具确性的标的：
特斯拉Optimus全身分别拥有14个旋转+直线执行器，分别分布在手臂和腿部，价值量占比较高。
而三花智控和拓普集团作为核心Tier1，是最具确定性的标的。
特斯拉Optimus成本拆分预测
减速器：人形机器人旋转执行器核心部件
减速器是旋转执行器的核心部件，分为谐波、行星和RV：
减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。按照结构与传动原理不同可将减速器分为谐波减速器、RV减速器及行星减速器。
1）谐波减速器：特点包括负载小、精度高、结构紧凑，在工业机器人领域用于小负载六轴、小负载SCARA及协作机器人；
2）RV减速器：特点包括体积大、重量高、高负载能力、高刚度，主要用于重负载机器人；
3）行星减速器：特点包括体积小、高刚度、抗冲击能力强等特点，广泛用于航空航天、机器人、汽车、纺织等国民工业。
机器狗自由度低，对体积和重量要求低，因此大量采用行星减速机
谐波在人形机器人应用中的难点：
1）棘轮现象：当施加过大的扭矩时，可能导致钢轮和柔轮齿无法正确啮合，导致棘轮现象。这种现象会导致过度振动、加速磨损，甚至可能损坏驱动器的其他部件。
2）共振现象：谐波驱动器中的主要振动源来自于柔轮的连续变形。这种变形可能因安装误差和制造缺陷等因素而加剧。人形机器人双手需同时运动，若产生共振现象，会导致两手抖动。
3）减重任务：尽管相较于行星和RV减速机，谐波的重量已经非常轻，但对于人形机器人来讲，仍然负担沉重，未来如何减重（潜在方案主要系更换轻量化材料）成为重要课题。
4）量产难点：谐波柔轮和钢轮装配过程中无法实现完全自动化，此外钢轮和柔轮的选型若要做到完美也需要经验丰富的老师傅。
人形机器人用谐波减速器市场空间测算
谐波减速器核心标的整理
灵巧手：人形机器人最具价值&潜在变化最大环节
从传动方式来看，灵巧手主要可分为腱绳传动、连杆传动和齿轮传动
特斯拉Optimus第一代灵巧手拆分（空心杯方案）
特斯拉Optimus第二代灵巧手拆分（腱绳方案）
丝杠导轨为核心传动部件，影响设备精度和稳定性
滚珠丝杠是将旋转运动转换成线性运动的理想传动装置，主要由丝杠轴、螺母、滚珠以及循环部件组成。丝杠轴、螺母和端盖上都制有圆弧形螺旋槽，将它们套装在一起时，这些槽对合起来就形成了螺旋通道，滚珠能够在通道内循环滚动。当丝杠相对于螺母旋转时，滚珠在滚道内自转，同时又在封闭的滚道内循环运动，使丝杠和螺母相对产生轴向运动。
行星滚柱丝杠在承载力等方面优于滚珠丝杠
行星滚柱丝杠主要是由滚柱丝杠、滚柱螺母、滚柱、内齿圈、压盖及挡圈组成。
滚柱丝杠与滚柱螺母为齿形角90°的多头螺纹，滚柱为齿形双凸圆弧的单头螺纹，若干滚柱围绕丝杠均匀分布。当滚柱丝杠旋转时，滚柱既围绕丝杠轴作公转，又围绕自身轴线作自转，带动滚柱螺母作轴向移动。行星滚柱丝杠结构与滚珠丝杠类似，只是传力元件为螺旋滚柱，属于典型的线接触；而滚珠丝杠的传力元件为滚珠，属于点接触。
行星滚柱丝杠在承载力等方面优于滚珠丝杠
行星滚柱丝杠在承载力等方面优于滚珠丝杠
行星滚柱丝杠相比于滚珠丝杠在承载力、运动平稳性、转速及加速度等方面更具优势：
1）高转速和高平稳性：滚柱在丝杠中滚动时无返向机构，不产生震动，运行平稳，转速可达6000r/min，加速度可达7000rad/s2。
2）高承载和高刚度：相同丝杠直径下行星滚柱丝杠承载能力提高6倍，相同负载下节省1/3空间，寿命提高14倍，工作环境温度提高2倍，且采用行星机构控制滚柱运动高速运转时噪声较小。但是由于螺纹分度误差及牙型强度等原因，行星滚柱丝杠的实际承载小于理论承载，且传动效率和精度方面也与滚珠丝杠存在一定差距，在润滑良好的情况下行星滚柱丝杠传动效率可接近90%。
特斯拉Optimus线性关节采用电机+行星滚柱丝杠方案。根据特斯拉AI Day发布会披露，特斯拉Opitimus人形机器人共有28个运动关节，包括旋转执行器和线性执行器，其中旋转关节的方案和传统仿人形机器人基本一致，采用电机+谐波减速机的形式；而线性执行器的分布却与以Asimo为代表的传统电伺服机器人差异较大，采用力矩电机+行星滚柱丝杠方案，其中行星滚柱丝杠成本占比可达56%。
行星滚柱丝杠可分为五大类别
丝杠市场空间测算&核心标的推荐
海外人形机器人主要企业进展
国内外产业链共振，华为入局加速产业布局
HW在机器人领域早有布局：特种机器人方面，23年华为与中国煤科、海康威视以及科大讯飞联合推出“领航者3巡检机器人”，华为方面主要提供昇腾AI算力。人形机器人方面，22年4月华为首次涉足人形机器人领域，与达闼机器人签署合作协议，联合开展机器人应用领域技术攻关；23 年 6 月华为投资 8.7 亿成立东莞极目机器人公司，专注于研发 AI 技术应用和智能制造等领域的解决方案。24年3月，搭载盘古大模型的乐聚机器人亮相华为HDC大会。24年5月华为与四川省签署战略合作协议，10月开始筹备华为（西南）数字机器人创新中心、华为（四川）人工智能与智改数转创新推广中心、华为（成都）数字服务创新中心。
华为签约合作备忘录的重点公司梳理
