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民国时期袁世凯手底下有一位叫宋书铭的幕僚，自称明朝太极宗师宋远桥的十七世孙，精通易学，是当时著名的太极拳大师。他有一本著作《宋氏家传太极功源流支派论》，其中记载了他们家认为的太极拳传承。

南北朝南梁武帝时，南梁人韩拱月创编《太极功》，不过这份武功在当时没有多少名气，只是流传于乡间。

让太极拳发扬光大的，是韩拱月的徒弟，也是后来的一朝名将，程灵洗。

程灵洗生于公元514年，他少年时期就以勇猛闻名一方，能日行两百多里，骑马和游泳的本事也都很娴熟，曾徒手与数十人搏斗，将对手一一打倒，还大气都不喘一口。按照宋书铭的说法，程灵洗的这份本事，就是他苦练太极功，练出来的高超技艺。

程灵洗长大后，南梁武帝的统治已经进入了后期，朝政腐败，官吏贪污，百姓流离失所，各地都有盗匪出没。程灵洗名气大，当地的县令和郡守都亲自找到他，让他招募年轻人，护卫乡亲，追捕盗匪。据说程灵洗训练手下勇士的，就是他完善之后的太极功。

548年，侯景之乱爆发，叛军占领了程灵洗家乡所在的新安郡，程灵洗聚集了数百人，挡住了叛军对黟县、歙县等几个县乡的攻势，让那几个地方成为乱局中难得的一片清净地，以至于新安郡的官员都纷纷前来投靠程灵洗。

551年，程灵洗积攒了几年力量，开始攻城拔寨，收复了新安郡。当时的皇帝萧绎得到消息后，加封程灵洗为持节、都督新安郡军事、云麾将军、新安太守，晋爵为巴丘县侯。

552年，侯景发兵攻打刘神茂，刘神茂原本是侯景的手下，看“宇宙大将军”江河日下，便举兵造反，占据东阳郡。程灵洗派人去东阳郡，表示愿意支援刘神茂，共同抗击侯景派来的兵马。刘神茂却不乐意，他觉得自己完全能独得这一份功劳，凭啥分润出去？便拒绝了程灵洗的建议。

刘神茂高估了自己的实力，被侯景派来的军队击败，自己也成了俘虏。侯景的军队趁势攻打新安郡，程灵洗不敌，退出郡城，退回到黟县、歙县据守。

同年，侯景战败身亡，程灵洗夺回了新安郡，再进军建德，生擒驻守当地的叛军将领。朝廷再加封他为散骑常侍、青州刺史、都督青州冀州军事，并让他带兵到扬州，归属到大将王僧辩手下。

程灵洗还没启程，王僧辩就下发命令，说西魏发兵攻打南梁皇帝萧绎所在的江陵，让程灵洗赶紧前去救援。

可是江陵陷落的太快，程灵洗走到半路，就接到了城池被攻克，萧绎被杀害的噩耗，只好带兵前去建康，等候新朝廷的命令。

555年，陈霸先背刺王僧辩，程灵洗带兵救援王僧辩，在石头城西门与陈霸先的军队恶战整夜，尽管情况不利，依然坚持作战。直到王僧辩被杀，程灵洗才向陈霸先投降。陈霸先认为程灵洗很重情义，大为嘉奖，加封他为使持节、信武将军，兰陵太守，引军镇守京口。

袭杀王僧辩后，陈霸先把持朝政。但他上位的过程让很多人心怀不满，一时间叛乱此起彼伏。

555年，担任谯州（现在安徽和县）和秦州（现在江苏六合）二州刺史的徐嗣徽起兵造反，他联络北齐，一度攻占了石头城，距离建康近在咫尺。陈霸先亲自率领程灵洗等将领上阵御敌，击破了徐嗣徽和北齐联军。战后程灵洗因功加封为南丹阳太守，镇守采石。

557年，曾被南梁册封为车骑将军、开府仪同三司的名将王琳拒绝臣服陈霸先，他在长沙打造战船，摆出一副进攻建康的架势。陈霸先命麾下大将侯安都、周文育和程灵洗领兵前去讨伐，大军刚开拔不久，陈霸先就废掉了小皇帝，自立为帝，建立南陈。

原来是以南梁的名义平定叛乱，可南梁转眼就没了，讨伐军师出无名，几名统帅又各自争执，结果被王琳一战而败，侯安都和程灵洗等人都成了俘虏。

被关押了大半年后，558年八月，侯安都等人趁着王琳领兵出征，买通了看管他们的小官，逃回了建康。陈霸先倒也没有责怪他们，让诸将官复原职。

559年，陈霸先病死，王琳率大军十万东进，一战击败了南朝名将吴明彻，声势大振，要一举覆灭南陈。当时程灵洗担任高唐、太原两郡太守，镇守南陵，王琳的前锋很快就杀到了南陵境内，程灵洗集结兵马，大败王琳的前锋，俘获甚多，好歹是压制住了王琳兵马的士气。朝廷大喜，立即加封程灵洗为都督南豫州长江沿线诸军事、南豫州刺史、信武将军。

560年，王琳与南陈大军相持近两百天后战败，程灵洗趁胜北上，占领了鲁山。

562年，曾经是陈霸先麾下爱将的大将周迪不肯离开家乡做官，南陈文帝便发兵前去讨伐，击败了周迪，周迪蛰伏数月后，再次起兵，当地百姓都感激他过往保境安民的恩德，极力支持，周迪恢复元气后，击败了南陈吴州刺史，斩杀南陈陈留太守，收降宣城太守，一下子有了大片地盘，兵威大振。

564年，程灵洗被任命为都督，带兵攻打周迪，他连战连胜，收复了被周迪打破的城池，将周迪打的身边只剩下十几个人，狼狈遁入山谷之中。平叛后，程灵洗被加封为中护军。

565年，程灵洗被加封为使持节、郢州刺史、都督郢州、巴州、武州三州诸军事。

566年，年幼的陈废帝即位，朝廷大权被他叔叔陈顼把控。时任湘州刺史、平南将军的华皎认为这事儿不对，便向西梁的萧岿称臣，举兵造反。他起兵前派人联络程灵洗，邀约一起动手，程灵洗斩杀使者，向朝廷报讯，得到了陈顼的嘉奖。

西梁是在西魏扶植下建立起来的小政权，皇帝是南梁武帝萧衍的嫡系后裔，他们的任务就是对抗南陈，所以萧岿在接到华皎的归顺请求后，第一时间调动兵马，并派人到北周请求援助。

北周武帝宇文邕也认为是个好机会，以大司空宇文直挂帅，车骑大将军元定为副手，再加上萧岿也派柱国和大将军的水路大军，合计数万人南下巴陵，接应华皎。

有了诸多援军，华皎的腰杆子硬了起来，他引军向东，要先拿下程灵洗所在的郢州，再顺流直下，直指建康。程灵洗据城死守，以各种守城兵器应对城外近十万水陆大军，硬是顶到了朝廷讨伐大军的抵达。

南陈军队和华皎的三国联军在江面上大战数日，不分胜负，直到一支南陈水军绕远路到湘州附近，华皎要回军救援老巢，慌乱之下，被南陈军抓住了破绽，因风放火，将三国联军的水师烧的七七八八，华皎和宇文直等人大败而走。

没了水军支援，岸上由元定率领的陆军就有些抓瞎，只能放弃攻城撤退。程灵洗领兵追击，元定没有船只，无法渡过长江，在程灵洗的追击下，士气日渐低落，堂堂车骑大将军，也只好向南陈投降。

程灵洗趁胜北上，领着水陆大军攻打北周的沔州城，他趁着天降大雨的机会，将船只驶到城下，以巨大的拍杆猛击城墙，将城墙砸出一个个的豁口。猛攻三十余日后，程灵洗攻破了沔州城，北周军死战不休，两军在城墙内外短兵交战了整整两日有余，程灵洗获得了最终的胜利，生擒时任骠骑大将军、开府仪同三司、沔州刺史的北周大将裴宽。

当时的南陈从地盘、人口都远逊于北方两强，北周甚至能扶持南梁宗室建立小国家，南陈长期处于被压制状态，而且南陈立国之后，叛乱不断，内忧外患不止，朝廷上下风雨飘摇之际，人心不安。程灵洗能够抓住时机北上，攻占北周的城池，生擒北周大将，极大的鼓舞了南陈的人心和士气。

战后，南陈晋封程灵洗为安西将军，晋爵县公。

568年，程灵洗病逝，享年五十五岁，朝廷追赠他为开府仪同三司、镇西将军，谥号“忠壮”。

单纯看战绩，程灵洗哪怕是在南北朝时期都不算多么出色，甚至还有很多败仗，似乎不能算多么卓越的名将。但程灵洗从少年时期就闻名家乡，招募壮士，训练成军，在混乱的时局中，保卫乡亲前后近二十年，所以当地百姓对他十分感念，哪怕是他去世了，也认为他是化身为徽州一带的保护神祗，时不时的露天祭祀，祈求保佑。

到南宋年间，对程灵洗的祭祀仍在持续，当地的一名进士倡议修建庙宇，徽州的地方官员趁机将此事上奏朝廷。南宋朝廷被北方打压，极为欣赏程灵洗这种对抗北方有胜绩的民间神灵，便不仅同意给程灵洗建造官方正式的“世忠庙”，还追封程灵洗为广烈侯。

到元朝，朝廷再次追封程灵洗为忠烈王。

南北朝诸多明君贤臣大将，死后能有这般待遇的，寥寥无几，程灵洗也得以名列明朝所著的《广名将传》中，与斛律光、宇文宪、韦孝宽等人并列。