咸丰年间，端王称四爷，端王府的总管王兰亭特别喜爱武术，经人推荐，王总管又从中说合，杨露禅便到端王府教拳。总管王兰亭精明能干，个子高大，身强力壮。杨露禅在教端王练拳时，王兰亭就在一旁跟着学，而且杨露禅每次都用王兰亭试手，挨打的是王兰亭，但他也就因挨打而慢慢地领会了太极拳法的精华。

在端王的安排下，杨露禅开始充任旗营武术教官。所教之拳术，在当时不叫太极拳，而叫作"绵拳"，只教旗人不教汉人，旗营中也是只教近八旗，不教外八旗。那时的旗营分为东八营和西八营，东八营是善扑营，练摔跤，西八营多是提笼架鸟的，体质较差，练绵拳。

当时因他武艺高强，王公贝勒学者也颇多，因而也被聘为旗营武术教师。他在北京授拳时，因弟子多为王公大臣，生活奢侈而体弱多病，又不耐艰苦。杨露禅考虑到这些人的身体素质和保健需要，将陈式老架太极拳中的一些高难度动作改动，让拳架姿势较为简单，动作柔和易练，既适合穿长衫、留辫子的人练习，又有益于健身。时间长了，便形成了一种拳式，号称"太极小架子"。

当时有很多王公子弟也来学拳，然而大多数人怕苦而学艺不精，仅有时贝勒之子时绍南和武状元出身的将军岳柱臣得太极真谛，并且正式拜师杨露禅。旗营下级军官中有三人得太极真传，此三人即凌山、万春、全佑，三人各得所长，凌山善发劲，万春善刚劲，全佑则善柔化。因碍于旧的等级观念，三人不能与贝勒子、将军等人称兄道弟，故杨露禅令此三人拜其子班侯为师。后来，时绍南因出天花丧命，岳柱臣在中俄边境战争中阵亡。杨露禅再无心教拳，遂辞去武术教官之职，离开了旗营。