欧洲历史上有帝国王国之分，也有皇帝国王之别，单就“皇帝”这个头衔来说，其意义也和中国历史上皇帝极为不同，有着欧洲特殊的文化和传统，这也是为什么欧洲历史上“国王”常见而“皇帝”不常见的原因。

欧洲君主的皇帝称号起源于罗马帝国时期。公元前27年，罗马共和国执政官屋大维利用他取得的巨大成就和个人权威，赢得了整个罗马的支持，被元老院授予“奥古斯都”称号，在之后又获得了终生保民官、大祭司长、国父、大元帅等公职和荣誉称号，并被允许自行指定继承人，成为罗马至高无上的统治者。这使得共和国的民主习惯被抛弃，罗马就此进入帝国时期，而屋大维成了罗马历史上也是欧洲历史上第一位“皇帝”。

当然，“皇帝”这个称号是中文的意译，来自于拉丁语“Imperator”（同时也是英语emperor的词源），字面上的意思是大元帅，在共和国时期是授予指挥官的一个荣誉称号，进入帝国后，表示罗马军团最高统帅，成为罗马皇帝的专属头衔。

罗马帝国皇帝有两个专属称号：“奥古斯都 Augustus”和“凯撒 Caesar”。

奥古斯都本意为“至高无上”，是为了让屋大维拥有超越其他人的政治地位而创造出来的荣誉称号，这一称号被后续历代罗马皇帝所继承。凯撒称号，则来自于屋大维的养父、前任独裁官盖乌斯·尤利乌斯·恺撒。凯撒虽然在后来成为皇帝的代名词之一，但其地位相较于奥古斯都要低一些，例如3世纪末，罗马皇帝戴克里先实行四帝分治，他本人的头衔仍是奥古斯都，册封的三个副皇帝的头衔则是凯撒。不过，相较于奥古斯都和凯撒，屋大维更喜欢称自己为“第一公民”（Princeps），这在后来被译为“元首”。

罗马帝国的皇帝，本质上是一个一连串公职和荣誉称号集中在一个人身上的综合体，不具有血统上的世袭性和宗教上的神圣性。奥古斯都虽然可以指定继承者，但也还需要元老院的支持在才能合法继承帝位，因而罗马帝国的帝位传承形成了一种很特殊的“养子继承制”，即选择一位大家都能接受的人作为养子，由其继承帝位，比如著名的罗马五贤帝。当然养子继承不是绝对的情况，“父死子继，兄终弟及”的情况也时有出现。

公元395年，罗马帝国分裂为东西罗马帝国。为应对不断加剧内忧外患，东西罗马都选择改造和加强皇权，自屋大维时代开始的元首制被抛弃，取而代之的是真正意义上的君主专制，皇帝从“帝国的公仆”变成“帝国的主人”，罗马人从“罗马公民”变成“罗马臣民”，君权也从“法授”变为“神授”。

西罗马帝国灭亡后，东罗马帝国成为“唯一的罗马”，并不断加强君主的权利，君权与教权的冲突也加速了基督教的分裂。东罗马帝国在经历查士丁尼大帝的短暂辉煌后逐渐走向衰落，伦巴第人占领了罗马故土意大利，斯拉夫人窃取了巴尔干半岛，崛起的阿拉伯人夺走了叙利亚和埃及，波斯人不断入侵帝国东部的省份，失去了罗马荣光的东罗马帝国开始希腊化。

到7世纪，希拉克略皇帝为了适应主流的希腊文化，决定放弃奥古都斯这个古老的称号，改称自己为“巴西琉斯 ”（Basileus）。巴西琉斯是希腊语君主一词的音译。希拉克略改称的行为，也意味着拜占庭彻底放弃了重铸罗马荣光的使命。

尽管拜占庭帝国持续衰落，但这一时期的欧洲依然尊崇拜占庭皇帝为唯一合法使用“皇帝”头衔的人。直到8世纪末，拜占庭出现了有史以来第一位女皇帝伊琳娜，而罗马教廷因为此前的种种矛盾，拒绝承认伊琳娜的女皇身份，并宣布罗马帝国的帝位空缺。

身为“蛮族”的法兰克国王查理曼看准了这是一个获得广大领土统治合法性的机会，率兵征服了亚平宁半岛上同为“蛮族”建立的伦巴底王国，解除了罗马教廷的危机。作为回报，罗马教皇利奥三世，在公元800年为查理曼加冕为“罗马人的皇帝”（Imperator Romanorum），开了君权神授的先河。

虽然称为“罗马人的皇帝”，但查理曼的权力也仅限于他统治的法兰克王国，拜占庭是绝对不会承认的，查理曼也因为自己的皇帝称号一直得不到罗马人的认同最后选择放弃。查理曼大帝死后，他的帝国一分为三，东西法兰克演变为法兰西和德意志两个王国。

10世纪末，德意志国王奥托一世进军意大利，把查理曼大帝做过的事又做了一遍，在罗马加冕为“神圣罗马皇帝”（Romanorum Imperator Augustus）并迫使拜占庭帝国承认，德意志神圣罗马帝国在名义上成为罗马的正统延续，虽然它既不神圣，也不罗马，更非帝国。

神罗皇帝虽然仍保留着奥古斯都这一古老称号，但这时期的奥古斯都已经变成了一种修饰性的荣誉称号，“罗马人的凯撒”（Kaiser der Römer）取而代之成为神罗皇帝的德语头衔。此外，神罗皇帝与拜占庭皇帝不同，他们不是拥有绝对权力的君主，反而更像是德意志诸侯里的“武林盟主”，在帝国内部的权力十分有限。

1365年，皇帝查理四世为了让诸侯们承认他儿子的继承权，还搞出来选帝侯制度，即神罗皇帝由选帝侯（拥有选举皇帝资格的诸侯）选举产生。不过，选帝侯选举出来的人只能称“德意志国王”，只有像查理曼大帝和奥托一世那样，进军罗马并获得教皇的加冕，才能使用皇帝的头衔。

一个打破大家印象的事实是，第一个使用沙皇头衔的国家并非俄国，而是保加利亚。

6世纪时，斯拉夫人迁徙到巴尔干半岛并建立了保加利亚、塞尔维亚等一些小国家。925年，保加利亚国王西蒙一世，取得了对拜占庭帝国的军事胜利，迫使拜占庭加冕西蒙一世为“保加利亚人和希腊人的皇帝”，即保加利亚沙皇（Tsra，斯拉夫语中的“凯撒”）。

虽然保加利亚王国之后不久被拜占庭灭亡，但在后来的保加利亚第二王国（1185-1397年）和第三王国（1878-1944）时期，沙皇的称号也延续了下来。

1453年罗马唯一正统拜占庭帝国灭亡，莫斯科大公伊凡三世迎娶拜占庭末代公主索菲亚，并宣布为东正教的保护者，以拜占庭帝国的继承人自居。1547年，伊凡四世自封沙皇，将莫斯科大公国改为沙皇俄国，自诩为第三罗马。

到1721年，彼得大帝宣布放弃沙皇称号，自称为全俄罗斯皇帝（Император Всероссийский），改称沙皇俄国为俄罗斯帝国。不过，人们普遍还是习惯称俄罗斯皇帝为沙皇。

法国大革命后，拿破仑在一系列对外战争中保卫了革命成果，成为法国人的救世主。1804年，拿破仑在巴黎圣母院加冕称帝，建立法兰西第一帝国。

与神罗皇帝“罗马人的凯撒”（Kaiser der Römer）不同，拿破仑的称号是“法国人的皇帝”（Empereur des Français），这既是区别与德皇称号，也是在表明拿破仑是由法国人授权统治国家的皇帝，就像一千八百多年前的屋大维一样，拿破仑称帝的法统，既不源于对罗马的传承，也不源于上帝，而是法国人民的支持。

欧洲的皇帝和中国的皇帝不一样，在中国只有华夏正统天国上朝才能称皇帝，并以此建立了一套朝贡体系，朝鲜、越南这些藩属国只能称王。而在欧洲，皇帝只是罗马帝国时代延续下来的一个古老名号。尤其是到了近代，随着宗教改革的进行和民族意识的觉醒，称帝行为早已不受传统所限制，而对于欧洲的其他君主国来说，拿破仑的皇帝称号远也没有他所带来的大革命思潮可怕。

在拿破仑称帝的同一年，神罗皇帝弗朗茨二世，将其统治下的领地合并成立奥利地帝国，自称为奥地利皇帝弗朗茨一世，并拉上俄国沙皇亚历山大一世组成反法同盟。

1805年，拿破仑在三皇会战中重创俄奥联军，瓦解第三次反法同盟，迫使神罗皇帝弗朗茨二世放弃神罗皇帝称号，苟延残喘了一千年的神圣罗马帝国覆灭。

拿破仑失败后，奥地利决心重建神圣罗马帝国，但接受了大革命思想的德意志诸侯们并不愿意，并以普鲁士王国为首组成了同盟与奥地利对抗。在1866年的普奥战争中，普鲁士击败奥地利，结束了哈布斯堡家族对德意志持续500多年的主导权，建立起以普鲁士为主导的北德意志联邦。

1870年，普鲁士王国在普法战争中再次取得胜利，威廉一世在法国凡尔赛宫加冕为“德意志人的皇帝”（Deutscher Kaiser）。

威廉一世虽然叫德皇，但事实上德二的国名叫“德意志国”，是一个联邦制国家。在德意志国中，除了普鲁士王国，还有萨克森、巴伐利亚、符腾堡这三个王国以及六大公国。普法战争前，普鲁士的权力仅限于北德意志，而战争结束后，巴伐利亚等南德意志诸侯们纷纷臣服于普鲁士，但普鲁士在该以怎样的名义领导德意志这一问题上犯了难。

当时的欧洲，民族国家理念已经深入人心，普鲁士太子腓特烈认为，新生德意志是德意志人的王国，而不是罗马帝国的复兴，因而坚持威廉一世应该以德意志国王的身份领导德国。

宰相俾斯麦则认为，如果威廉一世加冕为德意志国王，那么巴伐利亚等其他三个王国就必须放弃他们的王位，这会引起不必要的麻烦，于是写信给巴伐利亚国王，让巴伐利亚致信威廉一世，请其以德意志皇帝的身份领导国家，这才有了威廉一世在凡尔赛宫加冕称帝的名场面。

在当时德意志诸侯看来，德意志皇帝是神圣罗马帝国皇帝的延续，而在威廉一世内心中，他的理想是建立一个包含整个德意志的普鲁士，而不是一个开头以普鲁士为首，随后把普鲁士消化掉的联邦国家，可不幸的是，事实正如威廉一世所预想的一样。