刘备入川时魏延因数有战功被任命为牙门将军，刘备攻下汉中后又将其破格提拔为镇远将军，领汉中太守，镇守汉中，成为独当一方的大将。魏延镇守汉中近十年，之后又屡次随诸葛亮北伐，功绩显著。

电视剧三国演义中，诸葛亮死后，魏延谋反。杨仪没办法，只能打开丞相留下的锦囊，里面说让魏延在阵前大喊三声谁敢杀我，自有杀他之人出现。杨仪如计而行，对魏延说你大声说三遍谁敢杀我，我就投降。魏延不明就里，得意洋洋大叫了三声，身后一人忽然拨马冲了上来，厉声喝道：“我敢杀你”，手起刀落，把他斩于马下。此人正是马岱。其实历史上杀害魏延的真正凶手是杨仪。

历史上的魏延是很有能力的一位大将，能征善战，尤其关羽、张飞和黄忠死后，蜀汉更是将才凋零，在诸葛亮的眼里，更是难得的将才。

虽然诸葛亮第一次北伐时，魏延曾在军议上提出建议，因长安守将夏侯楙怯而无谋，故愿自请精兵五千，由子午谷直取长安，并认为夏侯楙一定会弃城逃走，而诸葛亮认为此计悬危而不用。但只是没有采用魏延的计策而已，并非针对魏延此人。

建兴八年（230年），被提拔为长史，加绥军将军。诸葛亮多次出军，杨仪总是帮他制订规划，筹措粮草，做事不用过多的考虑，很快就利索地处理完毕。军中礼节制度，都由杨仪安排和检查。诸葛亮深为爱惜杨仪的才干，借助魏延的骁勇，常恨二人不能很好相处，但又不忍心偏废他们任何一方。

建兴十二年（234年），杨仪跟随诸葛亮出军屯扎谷口。诸葛亮病逝于沙场。建兴十二年（234年），杨仪跟随诸葛亮出军屯扎谷口。诸葛亮病逝于沙场。杨仪既率领部队退回，又讨伐诛杀魏延，自以为功劳特大，理当接替诸葛亮执掌朝政，于是招呼都尉赵正用《周易》卜筮，卦为“家人”，杨仪沉默不欢。不过据裴注引《魏略》所记，受诸葛亮托付兵权的是魏延，杨仪因怕魏延趁机相害，所以造谣说魏延要北上投敌，并发兵攻之，然而被诬陷的魏延深恐与战则清白难雪，所以只逃不战，最后终于被追杀。

建兴十二年（234年），杨仪跟随诸葛亮出军屯扎谷口。诸葛亮病逝于沙场。杨仪既率领部队退回，又讨伐诛杀魏延，自以为功劳特大，理当接替诸葛亮执掌朝政，于是招呼都尉赵正用《周易》卜筮，卦为“家人”，杨仪沉默不欢。建兴十三年（235年），杨仪被废为平民，流放到汉嘉郡。杨仪到了流放地，再次上书诽谤，语气措辞激烈，于是刘禅派人下到郡中捉拿他。杨仪自杀，他的妻儿老小回到蜀地。杨仪害死了魏延，自己下场惨淡，真是活该。

纵观魏延一生，他虽然忠于蜀汉，但是正是由于以前背叛过自己的主公，而被后人认为是叛徒，从他的所作所为可以看出。他的这种性格在现代倒是不少见，也正是他的这种超时代的性格，决定了他的悲剧下场。