在春秋时期，周王室衰微，诸侯互相征伐，战争频繁。而在这动荡不安的时代，有一场战争不仅改变了晋楚两国的命运，更让一位流亡多年的公子登上了中原霸主的宝座。这便是历史上著名的城濮之战。
公元前634年左右，南方的楚国势力强盛，欲图称霸中原，企图北上。而北方强国晋国自晋文公上位以来，实力逐渐恢复。晋文公知晓楚王图谋，遂先下手为强，与楚国发生战争。
晋文公，名重耳，是晋献公之子。早年因晋国内乱，重耳被迫流亡在外，历经十九年颠沛流离的生活。在这漫长的流亡岁月里，重耳不仅积累了丰富的政治经验，还结识了许多有识之士，为他日后的霸业奠定了坚实的基础。
重耳流亡期间，曾受到楚成王的热情招待。闲谈中，楚成王问重耳：“你将来如回到晋国做国君时，如何来酬谢我？”重耳思索片刻，郑重地说：“像财宝这些东西，你们楚国均有的。如果我真能得返晋国，做了晋君，若我们两国不幸要打仗的话，那我就退避你三舍。”这便是“退避三舍”成语的由来。
公元前633年，楚国发兵进攻宋国。宋国弱小，难以抵挡楚军的强大攻势，于是派人向晋国求救。文公因宋公曾待他很好，便决定出兵救宋。然而，晋军若要直接与楚军交战，势必会面临巨大的风险。为了寻找战机，晋文公采取了一系列巧妙的策略。
晋文公先答应宋国的求救，并说明原因，让宋国先和齐、秦两国联系，请它们与楚交涉。同时，晋军先出兵伐曹、卫两国。曹、卫两国附属于楚国，晋军此举意在削弱楚国的力量。果然，楚成王见晋欲去救宋，便告诫其大将子玉不要去逼近晋师与之交战。然而，子玉却不听从楚成王的告诫，执意要与晋军交战。
为了激怒子玉，晋文公听从先轸的建议，一面将子玉派来的使者宛春抓起来，一面私下对曹、卫两国说，许它们复国，并使它们告绝于楚。子玉得知后大怒，就带兵进逼晋师。晋文公见子玉中计，便命令晋军向后退却九十里，履行当年许下的“退避三舍”的诺言。这一举动不仅让晋军避开了楚军的锋芒，还赢得了道义上的主动。
子玉见晋军退却，以为晋军畏战，便率军急进，依托丘陵险阻扎营，与晋军对峙于城濮（今山东省菏泽市鄄城西南）。城濮之战一触即发。
双方交战时，晋军三军齐出，阵容严整。先轸为元帅，统率中军；郤溱辅佐中军；狐毛统率上军，狐偃辅佐上军；栾枝统率下军，胥臣辅佐下军。而楚军也是三军出战，令尹子玉统率中军；子西（斗宜申）统率左军；子上（斗勃）统率右军。楚的仆从国郑、许军附属楚左军，陈、蔡军附属楚右军。
四月六日，晋军在城濮严阵以待楚军。当两军接触之时，晋下军佐胥臣率所部用虎皮蒙在马身上，首先冲击楚右翼的陈、蔡军。陈、蔡军惊骇逃散，楚右军溃败。子玉、子上见右军溃败，怒火中烧，加强对晋中军和上军的攻势。然而，晋军早有准备。晋右翼上军狐毛设将、佐二面旗帜，令二旗后退，引诱楚军。晋下军栾枝所部也以车辆曳树枝奔驰而伪装后退。子玉以为晋右翼败退，便令楚左军追击。结果，楚左军在追击过程中侧翼暴露，被晋中军和上军夹攻而溃败。
至此，楚军左、右两军皆败，子玉只好下令中军停止进攻，率残兵退出战场。晋军乘胜追击，进占楚军营地，休整三日后胜利班师。城濮之战以晋军的完胜而告终。
城濮一战中，晋国大胜，晋文公建立了霸权。楚国北进锋芒受到挫折，被迫退回桐柏山、大别山以南地区。战后，晋军进入郑国衡雍（今河南原阳县西），并在践土（今河南花园口黄河北岸）修筑王的行宫，向襄王献俘。周襄王策命晋文公为“侯伯”，并赋予他征讨不服从王室的诸侯的权力。晋文公要求诸侯“皆奖王室，无相害也。有渝此盟，明神殛之，无克祚国”。从此，晋国崛起为中原霸主，与楚国开始了长期的争霸斗争。
城濮之战的胜利，是晋文公智勇双全、正确指挥的结果。晋文公在战前充分分析了敌我形势，制定了正确的战略方针。他利用楚国君臣不和、军民不协的内部矛盾，以及楚国与齐、秦之间的利害矛盾，巧妙地争取了齐、秦两国的联盟，瓦解了楚军的联盟。在战斗中，晋军又恰当地选择了战场，避开楚国主力部队的锋芒，以下军之佐首先对组成楚右翼部队的陈、蔡两国军队发起进攻，诱使楚军分散兵力。然后抓住战机，以中军和上军夹攻楚左军，取得了决定性的胜利。
此外，晋文公还善于收揽人心、争取与国。他即位后采取了一系列利民措施，教民以“义、信、礼”，使民能为己所用。在围曹救宋、拘楚宛春复曹卫、决战城濮等过程中，晋国君臣将帅无不认真运筹策划，甚至连役卒舆人也主动献谋出策。这种内部和睦、君臣同心、军民协力的局面，为晋国创立霸业奠下了坚实的政治基础。
而楚国方面，由于君臣对战争形势的估计和意见不一，内部矛盾重重，导致应战力量被抵消。子玉作为楚军统帅，虽然勇猛但缺乏智谋，不听从楚成王的告诫，执意冒进，最终导致了楚军的惨败。
