西汉封国大体说来可分为三类情况：一是迫于战争的需要，如韩信、彭越等。二是迫于信义。如黥布、臧荼、韩王信、长沙王吴芮等。三是出于私情。如赵王张敖、燕王卢绾等。

汉封功臣，大者王，小者侯。就王而言，主要有二种：一是异姓王，一是同姓王。楚汉战争后期，汉高祖刘邦迫于形势需要，先后分封了七个异姓王，他们是楚王韩信、梁王彭越、淮南王黥布、燕王臧荼，赵王张敖、韩王信、长沙王吴芮。

高祖当时之所以封此七人为诸侯王，皆是出于各种不同的需要。大体说来可分为三类情况：一是迫于战争的需要，如韩信、彭越等。二是迫于信义。如黥布、臧荼、韩王信、长沙王吴芮等。三是出于私情。如赵王张敖、燕王卢绾等但不论何类情况，封立异姓为王皆非高祖所愿，除赵王之外，大多是“徼一时之权变，以诈力成功。

所以西汉建国后，高帝与异姓王之间的矛盾很快暴露出来。高祖五年（前202年）七月，燕王臧荼首先反叛，刚即帝位的刘邦当即率领大军前去征讨，两月后叛乱被彻底平定。接着高祖便主动向其他异姓王发起攻击，其第一个目标就是拥有重兵的楚王韩信。此后，梁王彭越、淮南王黥布等皆以谋反被诛灭。仅保留一个势单力孤的长沙王吴芮。

异姓王既灭，高祖便大封刘姓诸王，以维护国家政权。为确保刘氏江山的稳固，高祖曾与诸大臣刑白马盟誓，“非刘氏而王者，天下共击之。”

刘氏王国的封立奠定了汉初郡国并行的地方行政格局。其后，吕后执政，乃步其夫之后尘，大封诸吕为王。白马盟誓遂成泡影。

汉初封国均拥有不同数量的军队。其职能是戍守王都、维护封国内的社会治安。在国家对外有征战之事时，王国军队要听从中央调遣，参加征战。如高祖十一年（前196年）黥布叛乱，楚王即“发兵与战徐、僮间”。

孝景宗三年（前154年）吴王刘濞起兵叛乱，发使遣诸侯书亦云：“敝国虽狭，地方三千里；人民虽少，精兵可具五十万。”此数虽有夸大，但王国拥有军队当无可怀疑。 王国军队的调遣权属皇帝，诸侯王无诏虎符不得擅自发兵。否则，即视为叛乱。