西汉初年，燕地人卫满率千余人投奔箕子朝鲜，并在实力壮大后篡夺朝鲜政权，建立卫氏朝鲜（也称卫满朝鲜）。卫氏朝鲜立国八十余载，前后共传三代，早期也对汉朝颇为恭顺，后自认实力强大，与汉朝彻底决裂，结果被汉武帝派兵攻灭。

早在战国时期，燕国全盛时曾向东占领真番，朝鲜半岛北部的箕子朝鲜也臣服于燕国。秦灭燕国后，于辽东设立辽东郡，箕子朝鲜借此取得独立。汉朝建立后，由于关东地区被诸侯国占据，辽东亦被燕王臧荼统治，朝廷无力越过燕地统治朝鲜。

燕王臧荼因谋反被灭后，刘邦封卢绾为燕王，并与箕子朝鲜以浿水（今朝鲜大同江）为界。较之秦朝，汉朝在辽东的边界进一步收缩，原属于秦朝、位于浿水以东的鄣塞亦被放弃。

卫满本是战国末期燕国人，汉高帝十二年（前195年），燕王卢绾反叛朝廷，刘邦出兵攻打燕国，卢绾兵败逃亡匈奴，卫满便也率领亲信一千余人东渡浿水投奔箕子朝鲜。“燕王卢绾反，入匈奴，满亡命，聚党千余人，椎结蛮夷服而东走出塞，渡浿水，居秦故空地上下障”。

箕子朝鲜君主箕准任命卫满为博士，赐予礼器圭，并将箕子朝鲜西部、原属于秦朝的空旷之地“上下鄣”周边方圆数百里封给卫满，让其守护箕子朝鲜西部边境。

卫满

卫满于是带领部众居于朝鲜以西，大肆招募辽东流民、逃兵和亡人，势力迅速壮大。汉惠帝元年（前194年），羽翼丰满的卫满，对箕准谎称汉朝大军前来攻打，请求率兵返回都城王险城（今朝鲜平壤）协助防守，箕准不知其中有诈，同意其所请。结果卫满趁机发动兵变夺取都城，箕准带领亲信数千人自海路逃亡朝鲜半岛南部的辰国。“满诱亡党，众稍多，乃诈遣人告准，言汉兵十道至，求入宿卫，遂还攻准。准与满战，不敌也。将其左右宫人走入海，居韩地，自号韩王。”

箕准逃走后，卫满自立为王，定都王险城，建立卫氏朝鲜。吕后执政时期，因吕后忙于整顿国内政务，对朝鲜动乱无暇顾及，于是委派辽东太守与卫满谈判。于是，汉朝与卫满达成协议，卫氏朝鲜作为汉朝外臣，协助汉朝防御塞外蛮夷部落，汉朝则答应给予卫满朝鲜兵力和物资支持。

此后，卫满凭借兵威，加上背靠汉朝这棵大树，先后征服、招降周围诸多小国，真番、林屯也都被迫归降，卫氏朝鲜随之一跃成为汉朝东北部的大国，统辖区域方圆达数千里。

卫满本就出身中原，对中原大国实力十分清楚，因此终其一生始终对汉朝恭恭敬敬，按时朝贡，与汉朝通商。卫满死后，其子继承王位，依旧对汉朝保持着极大的敬畏，直到卫满之孙卫右渠继承王位后，汉朝与卫氏朝鲜关系开始疏远。

相较于父祖两代，卫右渠对于汉朝知之甚少，自觉羽翼丰满的他，不仅不肯再向汉朝通商朝贡，甚至还阻止临近真番等小国与汉朝通商。不过，由于当时汉武帝正忙着与匈奴交战，根本无暇顾及卫氏朝鲜的问题。

刘彘

元封二年（前109年），汉武帝在击败匈奴，又收复东南越人，平定西南夷人，驱逐西北羌人后，这才派遣使者涉何出使朝鲜，试图说服卫右渠改善关系，结果没能取得任何成果。

归国途中，涉何越想越气，于是直接杀死了护送自己出境的朝鲜裨王长，并将情况飞报汉武帝。汉武帝并未怪罪涉何，反而将其任命为了辽东郡的东部都尉。

卫右渠得知裨王长被杀，而汉朝却并未惩治涉何后大怒，悍然出兵侵袭辽东郡，杀死了涉何。

元封二年（前109年）秋，得知消息的汉武帝调集五万大军，其中楼船将军率军万余，自齐地乘船经渤海自列口登陆（今朝鲜大同江入海口一带），另一路四万主力由将军荀彘统率，自辽东郡出兵东进。

卫氏朝鲜疆域图

由于卫氏朝鲜与汉朝辽东郡接壤，因此卫右渠除留下部分军队固守都城外，将主力大军全部调往浿水一线凭险据守，以至于荀彘率领的主力迟迟无法取胜。荀彘被拦在了浿水一线，杨仆的水军则顺利抵达了列口。

杨仆手中除水军外，虽然仅有齐地士卒七千，但刚刚参加平定南越、闽越的杨仆，根本没把卫氏朝鲜放在眼里，不等荀彘主力抵达，便独自率军攻打王险城。卫右渠探知杨仆兵力单薄，主动出兵攻打杨仆，杨仆军队兵败溃散，逃入山中十几天后，被迫退回列口。

得知两路大军皆出师不利，汉武帝于是又派卫山出使朝鲜，希望在大军压境的情况下迫使卫右渠臣服。卫山见到卫右渠，表示只要卫氏朝鲜能够臣服，汉朝不仅会撤回大军，而且还会给予大量赏赐；反之，汉朝必定会调动百万大军，一举踏平朝鲜。

眼下卫右渠虽然顶住了汉朝大军的进攻，但他也明白这已是朝鲜极限，但显然还不是汉朝极限，若是汉朝继续增兵，自己必败。于是，卫右渠就坡下驴，果断选择归降，并表示愿意派太子到朝廷谢恩，并献上大量军粮和战马五千匹。得知消息，汉朝为表诚意，命令荀彘率军后退数十里驻扎，与卫山共同准备迎接和护送朝鲜太子入朝。

卫右渠因担心太子安全，同时有意彰显自己实力，派遣一万士兵护送太子前往汉朝。卫山和荀彘得知消息，担心朝鲜军队趁机偷袭，于是要求对方入境时不得携带武器。对于汉朝这个要求，朝鲜太子却怀疑卫山和荀彘要谋害自己，于是果断率军返回了王险城。

荀彘

汉武帝对于朝鲜的出尔反尔大为震怒，立即命令两路大军发动猛攻，务必拿下王险城。这次，左将军荀彘经过充分准备，不久便攻克了驻守浿水的朝鲜军队，进抵王险城，从西北部对王险城形成包围，楼船将军杨仆随之率领水军抵达，驻扎于城南。

然而，面对城高墙阔的朝鲜都城，以及拼死抵抗的朝鲜军队，汉军猛攻数月却始终难有进展。由于久攻不下，杨仆和荀彘的态度出现分歧，荀彘坚持主张武力破城，率军猛攻不止；杨仆因此前战败，麾下将领惭愧不安，因此他们主张和平解决，攻势明显较缓。

与此同时，由于都城长期被围，朝鲜内部也分为主战和主和两派，那些主和大臣见城南攻势较缓，于是派人偷偷从城南出城，与杨仆商议投降之事。

荀彘数次提出与杨仆共同攻城，但杨仆却一心想要促成朝鲜投降，从而独吞战功，抵消此前战败罪责，对于荀彘的提议充耳不闻。荀彘明白，仅凭自己根本难以破城，为防止战功被抢，便也放缓了攻势，派人寻找机会劝说朝鲜归降。

然而，由于此前荀彘态度强硬，朝鲜大臣们担忧自身安危，不敢与其谈判，而是一心希望向杨仆投降，结果这更加加剧了荀彘和杨仆的分歧。“左将军所将燕、代卒多劲悍，楼船将齐卒已尝败亡困辱，卒皆恐，将心惭，其围鲜将，常持和节。左将军急击之，朝鲜大臣乃阴使人私约降楼船，往来言尚未肯决，左将军数与楼船期战，楼船约而不会。左将军亦使人说下降朝鲜，朝鲜不肯，而心附楼船，以故，两将不相能。左将军心意楼船前有失军罪，今又与朝私善，而又不降，疑其反计。”

杨仆

汉武帝在得知荀彘、杨仆二人意见不合后，调派济南太守公孙遂前往调和两人矛盾，并授权公孙遂可相机行事。公孙遂抵达前线后，荀彘抢先弹劾杨仆不肯参与进攻，并怀疑杨仆有背叛朝廷之心，建议公孙遂先发制人拿下杨仆。

公孙遂也同意荀彘看法，于是以天子符节召杨仆前来议事，趁机将其逮捕，兼并其麾下军队，并将此事上奏汉武帝。

汉武帝虽赋予了公孙遂相机行事之权，但对于他这种听信一面之词，便擅自逮捕大将、兼并其军的做法极为不满，遂下诏将公孙遂召回朝廷处死。不过，汉武帝也意识到两军合二为一的确有利于战事，于是又命荀彘率领两路汉军加紧进攻王险城。

荀彘得知公孙遂被处死，心中恐惧不已，为求戴罪立功，率领汉军猛攻王险城。朝鲜主和大臣兼汉军攻势迅猛，而杨仆已经被捕，于是朝鲜国相路人和韩阴，以及王姓将军等人商议之后，集体向荀彘投降。

元封三年（前108年）夏，出于对战局的悲观，朝鲜主和派尼相参等人发动政变，杀死朝鲜王卫右渠后，与卫右渠的儿子卫长等献城投降。然而，还不等汉军开进王险城，已经投降的大臣成己便降而复叛，再次进攻汉军。

汉四郡示意图

此时汉军已经占据绝对上风，荀彘也不愿大开杀戒，便命卫长、路人之子路最等人入城，劝告朝鲜民众归降，于是百姓纷纷倒戈，并诛杀了成己，汉军攻入王险城。

次年，卫氏朝鲜全境被汉军攻占。至此，从汉惠帝元年（前194年）卫满篡夺箕子朝鲜政权，到元封四年（前107年）被汉军攻占，立国八十余年的卫氏朝鲜就此灭亡。卫氏朝鲜灭亡后，汉武帝于其故地设置乐浪、临屯、玄菟、真番四郡，朝鲜半岛北部遂被纳入汉朝统治。