1977年4月，法国、英国、荷兰、挪威、美国和德国签署了一项联合开发未来反舰导弹的协议。战术和技术要求规定，未来导弹的射程为180公里，巡航速度为2马赫。但在几个月后，由于政治和财政原因，协议各方开始拒绝继续该项目，结果从1980年中期开始，被命名为ANS(ANS--Anti-Navire Supersonique，超音速反舰导弹）的导弹的研究和开发只由法国和西德专家进行。法国海军为该导弹保留了MM-100的名称。这项工作由四个参与者平分资金：法国和德国政府，以及法国的法国宇航公司公司和德国的梅塞施密特-伯尔科-布洛姆公司（MBB）。

尽管1989年在法国试验场成功发射了ANS冲压发动机推进（DAS）演示导弹，但法国政府于1992年撤回了对该项目的进一步资助。结果，ANS项目的主要承包商法国宇航公司停止了导弹的开发，但没有放弃制造远程超音速SIRBM的计划。

作为实施这些计划的优先选择，选择了对ASMP导弹进行深度现代化的方向，该导弹是由法国宇航公司为法国空军的战略部队而制造的。修改后的版本最初被开发者命名为ASMP-C。然后，在法国政府恢复资助后，该项目已经被正式命名为ANF（ANF--Anti-Navire Futur，未来反舰导弹）。

1994年10月，法国宇航公司和德国宇航公司（DASA）组成了一个联合公司，共同制造基于ANF的超音速反舰导弹，在联合公司内部更名为ANNG（ANNG--Anti-Navire Nouvelle Generation，新一代反舰导弹）。1995年，该项目再次改名，被称为 “ASURA”。法国宇航公司负责开发导弹的弹体和发动机，以及最终弹道的引导系统。西德公司LFK（Lenkflugkorpersysteme）是DASA的分包商，将开发导弹的弹头和导航系统，并对现有的发射装置进行必要的升级，以适应ASURA。

ASURA 导弹弹体呈圆柱形。VESTA冲压发动机使导弹在低空具有约2.4马赫的巡航速度，在高空可达到3马赫。两个进气口在超音速行进时产生的升力足以维持导弹在弹道上的稳定性，所以在导弹的设计中没有弹翼。相反，ASURA弹体尾端有四个小的稳定翼交叉布置。

VESTA冲压发动机是为 ASURA 导弹设计的，它将冲压发动机和固体燃料助推器结合在一起，直接放在SARD的燃烧室里，这点和俄罗斯日炙超音速反舰导弹类似。在其运行期间（5秒），助推器将导弹加速到2马赫的速度，这使得冲压发动机达到工作条件。在助推器运行结束后约1/20秒，其喷嘴被重置，之后导弹推进系统在全自动模式下切换到SAR模式。SARP使用标准JP-5航空煤油，与为ANS导弹开发的发动机不同，后者使用的是专门制造的高比重液体火箭燃料。

导弹发动机的进气道很长，超过导弹长度的三分之二，长方形的进气口不像ASMP那样位于侧面，而是位于弹体的顶部和底部--这样做是为了增加导弹在极低高度的可操作性。(一个有趣的细节是，在设计ASURA冲压发动机的进气口时，使用了协和式超音速客机发动机的进气口作为模型）。

两个固体燃料助推器在导弹发动机舱的一侧。每个加助推器的长度约为2.1米，直径约为0.22米。

ASURA导弹以 “低空 ”飞行时，射程约为80公里。如果以 低空或高空飞行，射程可以达到150公里。在未来，沿最佳剖面飞行时，射程可增加到185～370公里。

ASURA 是为水面舰艇和潜水艇设计的。根据法国计划，水面舰艇将只装备 “ASURA ”的反舰型，除了反舰型之外，法国计划再设计两个版本的导弹——以对地攻击巡航导弹，以及用被动雷达自导头对付岸基或军舰上雷达的反辐射导弹。

在反舰型导弹的前部椭圆型头部整流罩下有一个ADAC Mk II主动雷达自导头，目前装备于 飞鱼MM-40 Block II反舰导弹。寻的头的工作频率范围是6.2......。一个数字处理器用于CNS控制和数据处理。(为了打击地面目标，该导弹应该不配备雷达，而是配备一个广角导引头。

该系统的发射准备时间约60秒，由发射导弹前预热GSN磁控管所需的时间间隔决定。火控系统可以同时发射多个目标或多个导弹从不同方向攻击一个目标。后者是通过使用机载雷达作为导弹控制系统的一部分，以及惯性制导系统与美国“导航星”卫星导航系统接收机的结合来实现的，它们共同使导弹在弹道的行进段进行机动，在飞行中多次改变方向。根据一些数据，每次转弯时，飞行方向变化可以达到90度。为了有效地使用ASURA导弹，飞行平台在发射导弹之前必须对目标的距离进行足够可靠的估计。

发射后，导弹在助推器和固体火箭发动机工作后飞到约650～700米的高度。700米，此后，它要么进入一个更高的高度，要么降低到大约100米的高度，开始向目标飞行。在导弹接近目标的预定距离时。如果行进部分处于高空，则约为30公里，如果导弹飞行12～15公里，如果导弹在低空飞行，导弹被降低到大约9...15米的高度，以最后接近目标（在这种情况下，考虑到海浪的影响，自动选择飞行高度）。为了保持飞行高度，使用了带有两个分离天线的汤普森-TRT AHV-7无线电高度计。在导弹的机载处理器的存储器中存储数据，使导弹能够从其雷达图像中识别目标，并攻击主要（指定）目标。在弹道末端，导弹将再次降低到8米并攻击目标，进行高能（过载高达10g）机动，以突破导弹防御。

按照设想，ASURA反舰版导弹应配备一个180公斤的半穿甲战斗部。根据研发人员的说法，由于导弹在与目标相遇时的动能，半穿甲战斗部的打击效果会增加一倍。

法国政府和法国宇航公司于1994年12月签署了开发ANF/ANNG/ASURA导弹系统的合同。根据签署的合同，新的ANF/ANNG/ASURA系统的全面开发和量产准备在1998年10月的三年研究期后开始，并在2005年7月前完成，届时该导弹将交付给法国海军。ASURA原型弹的第一次测试发射定于2001年9月进行。另外两次试射定于2002年进行，飞行试验（至少5次从舰载发射器发射）定于2003年～2004年进行。

导弹开始批量生产后，成本估计约为400万美元(按2005年的价格计算)。根据签订合同时的定义，德军对ASURA导弹的需求量在280至380枚之间（只选择装备水面舰艇），法国海军的需求量为225枚（用于装备水面舰艇、潜艇和飞机）。1997年底法国专家认为，在2005年至2015年期间，除合同外，在欧洲销售的ASURA导弹总量可能达到500枚，到2020年可能再销售多达500枚。

如上所述，ASURA最初的计划包括几个选项。然而，旨在打击地面目标和雷达站的导弹还没有最后确定。法国放弃该导弹与竞争对手有关，也就是马特拉公司开发的APTGD/SCAL远程巡航导弹。