薛永，绰号“病大虫”，来自河南洛阳，以江湖卖药和耍枪棒为生。他在江州表演时结识了宋江，并参与营救宋江，成为白龙庙二十九英雄之一。梁山大聚义时，排第八十四位，上应地幽星，担任步军将校。征方腊时战死于昱岭关，追封义节郎。
《结识宋江》在江州的揭阳镇，豪强穆弘、穆春设立规矩，要求外地人必须先到穆家庄拜谒才能在此谋生。薛永因不知这一规矩，在街头卖艺时被穆家兄弟吩咐镇上百姓不得打赏。后来，宋江因不明情况赏了薛永五两银子，引发了穆春的不满，最终薛永被穆春率人捉走并痛打一顿。
在宋江醉酒后写下反诗并被判处斩刑的时刻，薛永、穆弘、李俊等九人驾船赶赴江州，欲劫牢营救宋江。在白龙庙，他们与宋江等人相遇，并在白龙庙聚会。后来，宋江决定攻打无为军，杀死黄文炳报仇。薛永主动请缨前去无为军探听消息，并成功引荐侯健给宋江，后在黄家放火。
水浒英雄榜第八十四位：地幽星 病大虫 薛永
下期预告：
水浒英雄榜第八十五位：地伏星 金眼彪 施恩
