北魏崇道寇谦之的北天师道
在早期道教遭受镇压和收编之后，北魏时期的嵩山道士寇谦之为了适应稳固的中国宗法社会，对道教的思想内容和组织形式进行了深刻的改革。经过寇谦之改革的道教，被后人称为“北天师道”。
寇谦之(365—448年),名谦，字辅真，据称，寇谦之系“南雍州刺史赞之弟”(《魏书·释老志》),修习张鲁之术未见成效，后得遇仙人成公兴的点拨，遂入华山修炼。成公兴仙逝后，谦之坚守志向，隐居于嵩山。神瑞二年(415年)十月，遇大神乘云驾龙，导从百灵，集于山顶，称太上老君，谓谦之曰：“自天师张陵去世以来，地上旷职，上谷寇谦之文身直理，吾故授汝天师之位，赐汝云中新科二十卷。”“汝宣吾新科，清整道教，除去三张伪法，租米钱税，及男女合气之术……以礼度为首，加之以服食闭练。”泰常八年(423年),又称老君之玄孙李谱文临嵩岳，授《录图真经》六十余卷，以及劾召鬼神、金丹、云英、八石、玉浆等秘法，令其辅佐北方泰平真君(魏太武帝),统领“人鬼之政”。
在太武帝始光元年（424年），寇谦之向皇帝献上了道书。得益于左光禄大夫崔浩的高度赞扬，太武帝对这些道书表现出了极大的尊崇，“乃使谒者奉玉帛牲牢，祭嵩岳，迎致其余弟子在山中者”。第二年，在魏都平城东南立天师道场，“重坛五层，遵其新经之制”,集道士120人，每日祈祷6次，后人称为北天师道。
北天师道与早期道教的区别有：
改变早期道教“畜养弟子”的办法，确立了仅向神职道教徒“授篆”的制度。魏太武帝于太延六年（440年）亲自前往道坛接受策命，此后，亲赴道坛接受策命逐渐演变成一种制度。传为寇谦之所作的《老君音诵戒经》称“投道门之民欲为弟子者，当观望情性与约诫相应者，三年能修慎法教，精进善行，心无有退志，无倾斜乃可授策诫，纳为弟子”。
该传教制度的建立，消除了将众多道教信徒以及普通信徒与神职人员合并为一个整体的可能性。限制道教组织的经济来源。《老君音诵诫经》要求“金银财帛，众杂功脆愿，尽皆断禁”,并且定出新法“唯听民户，岁输纸三十张，笔一管，墨一挺，以供治表求度之功”。道士与宫观主要依赖于微薄的捐献和在恶劣环境中种植的产出。显然，这些仅足以维持生计，不足以构建一个具有经济实力的实体。
构建以师徒传授为核心的组织结构。道教早期采用“方”和“治”作为其组织架构，但到了寇谦之时期，他彻底改革了道教，废除了这些组织形式，转而将道教的运作和发展建立在师徒传承的基础之上。《太上洞渊神咒经》中反复强调尊师的神学意义，称“道士奉师，当敬之如天”,“当如臣见天子”,“当奉之如父母”,尊师重道的传统将教师的地位提升至与敬天崇地、事君孝亲同等的高度，确保了道教组织原则与宗法社会的伦理规范及社会结构相契合。通过师授传道的组织方式，催生了新的宗派以及众多专为道士进行祀奉和修行的场所，如道馆和道观。这种组织体系的确立，有效避免了形成葛洪所言的“纠合群愚”统一组织的可能性。
变革道教教义的核心思想及其某些方术内容。寇谦之在《老君音诵诫经》中称：“吾《诵诫》断改黄赤，更修清异之法，与道同功”,并且制订了一系列戒律和斋仪。寇谦之的“戒律”,“专以礼度为首”,即增加儒家思想，如忠孝仁义等等。在《太上经戒》中明确订有“不得违戾父母师长，反逆不孝”,“不得叛逆君王，谋害家国”等条文。同时，寇谦之又增订了斋醮仪范，称“谙欲修学长生之人，好共寻诸诵诫，建功香火，斋练功成，感彻之后，长生可克"。经过寇谦之改革的北天师道，逐渐演变成与宗法社会相契合的成熟道教形态，发挥着与早期道教截然不同的巩固宗法社会的作用。
