道教的早期形态大约在东汉中叶，即公元二世纪中叶形成。其诞生之初，便分化为两大派系：太平道和五斗米道。太平道主要在现今的河北、河南、山东以及江苏北部地区流传和活动；而五斗米道则主要在四川地区流传和活动。
道教的形成于东汉中叶，这一过程深受当时社会环境的影响。自西汉中期起，统治阶层对农民的剥削日益加重，到了晚期，这种剥削更是变得肆无忌惮，以至“农商失业，食货俱废，民人至涕泣于市道”(《资治通鉴》,中华书局版，第3册，1189页)。西汉末年，统治阶级内部各种矛盾日益加剧，社会危机严重。加上连年征战和自然灾害，农民或转为奴隶，或暴骨于野，贫者无以自存，于是并起为盗贼，形成西汉末年的农民起义。
刘秀继位后，尽管实施了一系列旨在保护农业的政策，但豪强的兼并和割据行为严重限制了农业生产力的增长。特别是在东汉晚期，豪强们拥有私人军队，导致民众遭受的苦难甚至超过了西汉时期。持续的社会不安和对生活的无助感驱使人们寻求宗教以获得精神上的慰藉。同时，无能的统治者往往沉溺于迷信和谶纬之中，以此自我麻痹并误导民众。这些社会环境因素为道教的兴起创造了客观条件。
当然，作为中国本土的宗教之一，它的形成蕴含着深厚的历史渊源。
首先，道家思想对道教的形成产生了深远的影响。道教以“道”为根本，其教义和教理直接继承了春秋战国时期的道家思想和概念。《道德经》称“道”为“有物混成、先天地生"、“独立而不改、周行而不殆，可以为天地母"。这一关于“道”的超乎天地，驾驭天地特性的描述，在东汉时期，"神"的特性得到了进一步的发展，被视为创造宇宙、化生天地的伟大神灵。；并将老子等同于“道”,益州太守王阜有《老子圣母碑》称：“老子者，道也。乃生于无形之先，起于太初之前，行于太素之元，浮游六虚，出入幽冥，观混合之未别，窥清浊之未分。”于是“道”被人格化、“老子”被神圣化。
《道德经》的“天地所以能长且久者，以不自生也",“谷神不死，是谓玄牝”的思想，也成为道教的教义。边韶《老子铭》称“由是世之好道者，触类而长之。以老子离合于混沌之气，与三光为终始”,“自羲农以来，世为圣者作师”。于是“长生不死”就成为道教养生、修仙的追求目标。
其次，神仙家对道教的形成产生了深远的影响。神仙家的起源可追溯至秦汉时期，其前身是殷商时期的巫师。这些巫师通过卜筮、祭祀、占星、历算以及医术等活动，与阴阳五行学说相结合，为神仙术提供了理论基础，进而形成了神仙家。神仙家运用“天人感应”的宗教神学理论来阐释自然现象和社会问题，人为地在自然界的变迁与社会的治乱之间建立了神秘的联系。在道教的发展过程中，它不断吸纳神仙思想来丰富自身的教义，并采纳了部分神仙方术作为实现其追求“长生”目标的实践手段和方法。
佛教传入对中国道教的形成产生了影响。佛教大约在西汉末期至东汉初期传入中国，直到东汉中后期才开始广泛传播。最初，它以依附于中国古代宗教的形式出现。汉明帝永平8年(65年),楚王刘英“诵黄老之微言，尚浮屠之仁祠”,念的是道经，拜的是释迦。在东汉末年，来自西域的高僧安世高抵达洛阳，随之而来的是一系列佛经的广泛翻译，标志着一种更为精致的宗教思想的兴起。新颖的宗教仪式、组织结构以及偶像崇拜体系对中国社会和民众产生了深远的影响。佛教的传入激发了中国民众深植的宗教情感，从而，在佛教的启发下，道教的诸多元素逐渐成形。
阴阳五行与谶讳学说，以及老庄哲学的融合，共同构成了中国道教教义的核心。
中国古代的天神、地祗和人鬼信仰体系，以及被神化的黄帝、老子形象，均被纳入了道教的偶像崇拜范畴。专职的神仙方士创作了诸多神仙传下的经典，并自称为道士。
由此，一个融合了多元宗教思想、多样神仙方术，并以多神信仰为特色的道教体系得以形成。道教自诞生之初便在民间广泛传播，并被统治阶级用作斗争的旗帜和工具。
